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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김동헌
- 발행연도
- 2018
- 저작권
- 경남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
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본 논문에서는 스마트폰에 내장되어있는 지자기(Compass)센서를 사용하여 메니풀레이터(Manipulator)를 원격제어하는 시스템을 제안한다. 사용자가 원하는 방향으로 스마트폰을 회전시키면 메니풀레이터는 사용자가 회전시킨 스마트폰의 회전각만큼 제어패킷을 수행한다. 본 논문에서 제안한 지자기센서를 이용한 스마트폰 제어는 기존의 버튼식 조작방식보다 편리하고 직관적인 작업을 제공하여 사용자의 자세, 위치, 숙련도를 고려하지 않고서도 손쉽게 로봇제어가 가능하다. 그리고 스마트폰과 메니풀레이터에 장착된 지가기센서를 이용하여 사용자와 메니풀레이터간의 위치관계를 파악함으로써, 사용자는 위치, 방향에 관계없이 메니풀레이터를 효율적으로 제어할 수 있다.
목차
1. 서 론=12. 메니풀레이터/어플리케이션 구조=32. 1. 메니풀레이터 시스템=32. 2. 스마트폰 어플리케이션 시스템=52. 3. 메니풀레이터 H/W 설계=92. 4. 안드로이드 어플리케이션 개발환경=143. 지자기센서 기반의 상대방향제어= 193. 1. 지자기센서=193. 2. 메니풀레이터의 상대방향 제어=213. 3. 메니풀레이터 Mode 1 제어=223. 4. 메니풀레이터 Mode 2 제어=243. 5. 메니풀레이터와 스마트폰의 제어 알고리=254. 실험결과=274. 1. 지자기센서의 정확도를 위한 실험=274. 2. 메니풀레이터의 제어 실험=295. 결 론=32참고문헌=40ABSTRACT=43
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