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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이장명
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수7
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In this paper, a method using impedance feedback algorithm is proposed to restore force by dynamically controlling haptic interface and operator’s arm. One of the main goals in teleoperation is transferring the telepresence of the remote site to the operator. For this purpose, a master robot should be designed as a bidirectional control system that can transmit position and force information to a slave robot and feedback the interaction force. A dynamic model is proposed by analyzing the dynamics of haptic interface developed as a master robot and operator’s arm. Impedance feedback control algorithm is applied to the proposed dynamic model for restoration of force. The proposed method using impedance feedback algorithm for dynamic control of haptic interface and operator’s arm is experimentally validated.
목차
1. 서론 11.1 연구 배경 11.2 연구 목적 32. 햅틱 인터페이스의 동역학 해석 42.1 상판의 운동 에너지와 위치 에너지 62.2 햅틱 인터페이스의 동역학 83. 조종자 팔의 동역학 해석 93.1 조종자 팔의 동적 특성 103.2 근육 활성화의 동역학 133.3 근수축과 불활성 조직의 동역학 143.4 신경 피드백 루프 154. 임피던스 제어 알고리즘 174.1 임피던스 제어 224.2 임피던스 피드백 제어 265. 실험 316. 결론 35참고문헌 36
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