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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 전도영
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 서강대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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원자력 발전소의 핵연료 집합체 교환 과정에는 일정 수준의 마스트 수직도가 필요하다. 본 연구에서는 핵연료 재장전 장치의 마스트 오리엔테이션 제어에 필요한 병렬 메커니즘에 대한 제어방안이 제안되었다. 경제적인 측면에서 센서를 최소화 하는 방법으로, 기구학적 구속조건을 기반으로 하는 목적함수를 최적화하여 미지의 파라미터를 추정하는 방법을 적용하였다. 알고리즘의 검증을 위해 병렬 매니퓰레이터, 제어, 센서 시스템을 제작하였다. 추정되는 미지의 파라미터의 정확성을 검증하기 위해 외부에서 엔코더로 각도를 측정, 비교하였다. 병렬 매니퓰레이터에 하부에 정적인 외란을 주어 상부에서 주어진 외란을 보상하는 것을확인하였다. 그리고 동적인 외란을 주어 발생하는 병렬 메커니즘에 의해 발생하는 병진운동을 확인하였다.
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