개인구독
소속 기관이 없으신 경우, 개인 정기구독을 하시면 저렴하게
논문을 무제한 열람 이용할 수 있어요.
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 백윤수
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 연세대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수1
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
근래에 하지 거동이 불편한 환자들의 주 이동 수단인 휠체어를 대체할 외골격 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문은 하지 마비 환자를 위한 4점 보행 외골격 로봇에 대한 연구로써 착용자가 내디딘 목발의 위치를 보행자의 보폭 설정 의도로 삼고, 이에 해당하는 보폭으로 이동할 때 자연스러운 보행 궤적을 본 시스템의 사용자에게 제공하려는 것에 목적을 두고 있다. 이를 위해 보폭 설정 의도인 목발의 위치 값을 몇 개의 구간으로 나눴고, 각각의 보폭으로 반복 보행할 때와 보폭이 변경될 때에 해당하는 보행 궤적들을 분류하여 설정하였다. 보행 궤적은 정상인이 외골격 로봇을 입고 4점 보행을 하여 측정한 보행 데이터를 이용해 얻는다. 마지막으로, 로봇의 구동을 통해 해당 보폭으로의 보행능력을 실험하였다. 본 연구에서 진행한 보행 궤적의 취득과 실험은 평지에서의 직선 보행에 국한하였다. 추후 연구에서는 목발 위치와 보행 궤적이 완전히 함수화된 보행 궤적을 착용자에게 제공하는 것을 기대한다.
목차
등록된 정보가 없습니다.
최근 본 자료
댓글(0)
0