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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 최성대
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 금오공과대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수23
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최근 웨어러블 로봇 기술은 산업기술의 가속으로 여러 분야에 적용되어 연구가 활발히 진행 중이다. 웨어러블 로봇의 연구를 위해서는 인체의 운동 메커니즘과 생체 신호분석, 시스템 제어에 관해서 기초 연구가 필수적이다.
본 연구에서는 웨어러블 시스템의 기본구조와 구동장치의 동작원리를 연구하여 구동시스템인 제어부와 지지 구조체를 설계하며 제작하였다. 기구학적 구동을 위해 모션해석과 하중해석을 동시에 실시하였다. 보행 모션을 분석하여 구동 메커니즘을 구성하였다. 구동 실험을 통해 보폭별 실린더의 동작 상태를 확인해보았다. 실제 구동하여 모션해석과 비교하여 동작의 정확성과 응답성을 확인하였으며 하중을 주어 시스템적으로 안전성을 확인해보았다.
본 연구에서는 웨어러블 시스템의 기본구조와 구동장치의 동작원리를 연구하여 구동시스템인 제어부와 지지 구조체를 설계하며 제작하였다. 기구학적 구동을 위해 모션해석과 하중해석을 동시에 실시하였다. 보행 모션을 분석하여 구동 메커니즘을 구성하였다. 구동 실험을 통해 보폭별 실린더의 동작 상태를 확인해보았다. 실제 구동하여 모션해석과 비교하여 동작의 정확성과 응답성을 확인하였으며 하중을 주어 시스템적으로 안전성을 확인해보았다.
목차
목 차[그림 차례] i[표 차례] iii[수식 차례] iv[기호 설명] v제 1 장 서 론 11.1 연구 배경 및 목적 11.2 연구 동향 21.3 연구 범위 및 방법 3제 2 장 보행 보조 웨어러블 시스템 구조 및 특징 42.1 웨어러블 시스템 기본 구조 42.2 웨어러블 구동 장치 구성 및 동작원리 52.2.1 전기 구동 시스템을 이용한 방법 62.2.2 유압 구동 시스템을 이용한 방법 92.3 웨어러블 지지 구조체 구성 및 원리 152.3.1 지지 구조체 소재 분류 및 적용 152.3.2 지지 구조체 형상에 따른 분류 및 구동 원리 192.3.3 지지 구조체 작동 원리 및 구동 방법 21제 3 장 보행 보조 시스템 설계 및 제작 223.1 하지 지지 구조체 설계 및 제작 223.1.1 하지 지지 구조체 형상 및 구조 223.1.2 운동 해석을 통한 기구학적 메커니즘 설계 243.2 제어 구동을 위한 유압시스템 설계 및 제작 353.2.1 유압 시스템 구조 353.2.2 구동 메커니즘 설계 및 제작 38제 4 장 구동 실험 방법 및 결과 414.1 구동 Program 414.2 보폭별 실린더의 동작 상태 444.3 실험 방법 484.4 실험 결과 및 고찰 524.4.1 안전성 및 제어 알고리즘 524.4.2 응답성 및 동작 정확성 54제 5 장 결론 56[참고 문헌] 58
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