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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이동연
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 영남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수60
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세계적으로 로봇시장이 활성화되고 있으며 그 중 전문 서비스로봇의 개발이 활발히 진행되고 있다. 또한 세그웨이, 전기자전거 등 개인 이동수단의 개발이 활발히 연구되고 있다. 본 논문에서는 이륜 밸런싱 로봇과 전문 서비스 로봇을 결합하여 서비스용 이륜 밸런싱 로봇을 개발하였다. 자세제어에 필요한 각도센서로 MPU6050을 사용하였으며 Complementary Filter를 이용하여 각도를 출력하였다. 제어기는 산업 현장에서 많이 사용되어지는 PID제어를 사용하였으며, MATLAB 시뮬레이션을 통하여 제어 상수를 결정하였다. 실험시 PID 제어에 Anti-windup과 미분항의 Low Pass Filter를 적용하여 안정성을 향상시켰으며 최종적으로 이륜 밸런싱 로봇의 자세 제어, 조향 제어, 주행 제어를 실험하였으며 실험 결과 만족할 만한 성능을 확인하였다.
목차
제 1 장 서 론 1제 2 장 이륜 밸런싱 로봇 52.1 이륜 밸런싱 로봇의 하드웨어 구성 및 3D CAD 모델링 52.2 이륜 밸런싱 로봇의 동역학 모델링 12제 3 장 PID 제어기 설계 213.1 PID 제어 이론 213.2 PID 제어기 블록 선도 및 시뮬레이션 23제 4 장 실험 및 결과 254.1 보상필터를 이용한 각도 측정 254.2 이륜 밸런싱 로봇의 제어 실험 29제 5 장 결론 36참 고 문 헌 37Abstract 41
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