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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박태형
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 충북대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수1
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This study is on the development of a hybrid position tracking system for autonomous guided vehicles (AGVs) used in rail and non-rail transport. To calibrate the relative position data of robots obtained from encoders and gyros, the system uses a laser scanner and magnetic markers. Existing methods of position tracking have distinguished between rail and non-rail. This study proposes a method that enhances the position accuracy of robots through the integration of controllers without distinguishing between rail and non-rail. First, using a laser scanner, robot positions are obtained based on measurements of distance between the reflector and robot. Magnetic marker sensors provide the absolute position by detecting magnetic landmarks. Using a Kalman filter to combine the position data retrieved from the two sensors with the position data from encoders and gyro sensors, this study proposes an effective hybrid position tracking method that integrates rail and non-rail. The experiment was repeated at three places using an actual AGV developed for this study. The experimental results demonstrate that the proposed system is effective at tracking the positions of AGVs.
목차
Ⅰ. 서 론 11.1 연구 배경 11.2 기존 연구 21.3 연구 목적 41.4 논문 구성 6Ⅱ. AGV 시스템 82.1 AGV 시스템 구조 82.2 AGV의 모델링 92.3 레이저 스캐너 102.4 마그네틱 마커센서 13Ⅲ. 위치추정시스템 163.1 내부센서 163.2 확장칼만필터 설계 18Ⅳ. 주행 제어기 설계 224.1 경로 추종제어 224.2 피드백에 의한 경로추종 제어기 설계 24Ⅴ. 실험 26Ⅵ. 결론 37참고문헌 또는 인용문헌 38감사의 글 44
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