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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 朴容完
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 영남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
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With the development of autonomous vehicle, there has been active research on advanced driver assistance system for road marking detection using vision sensor and 3D LIDAR. However, vision sensor has the weak points that detection is difficult in situations involving severe illumination variance, such as at night, inside a tunnel or in a shaded area; and that processing time is long because of a large amount of data from both vision sensor and 3D LIDAR. Accordingly, this paper proposes a road marking detection and classification method using single 2D LIDAR. This method road marking detection and classification based on accumulation distance data and intensity data acquired through 2D LIDAR. Experiments using a real autonomous vehicle in a real environment showed that calculation time decreased in comparison with 3D LIDAR-based method, thus demonstrating the possibility of road marking type classification using single 2D LIDAR.
목차
Ⅰ. 서 론 1Ⅱ. 기존의 라이다 기반 노면표시 분류 기법 42.1 두 대의 2차원 라이다 기반 노면표시 분류 기법 42.2 단일 3차원 라이다 기반 노면표시 분류 기법 52.3 카메라 기반 노면표시 분류 기법 62.4 센서 융합 기반 노면표시 분류 기법 72.5 단일 2차원 라이다 기반 차선 검출 기법 82.6 기존의 라이다 기반 노면표시 분류 기법의 문제점 9Ⅲ. 제안하는 노면표시 분류 기법 113.1 정보 전 처리 123.1.1 2차원 라이다 정보 획득 123.1.2 관심 영역 추출 143.1.3 에지 검출 153.1.4 색체 검출 163.1.5 객체 분할 163.1.6 데이터 축적 193.1.7 특징 추출 193.2 정보 학습 213.2.1 데이터베이스 구축 213.2.2 특징 추출 263.3 정보 분류 273.3.1 비교(Comparison) 273.3.2 노면표시 분류 28Ⅳ. 실험 결과 및 분석 304.1 실험 차량 및 2차원 라이다 304.2 실험 환경 324.3 실험 내용 334.4 실험 결과 334.5 추가 실험 및 결과 36V. 결 론 38참 고 문 헌 39ABSTRACT 42
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