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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 지민석
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 한서대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수15
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이동로봇의 자율주행은 다양한 작업 환경에서 중시되고 있다. 자율 주행을 위해 이동로봇은 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지, 회피하며 지능시스템을 도입한 제어 방식들을 사용해 충돌회피의 성능을 보완하는 연구가 활발히 진행되고 있다.
본 논문에서는 고정 장애물 환경에서 이동로봇의 자율주행 성능을 개선할 수 있는 Type-2 퍼지 Self-Tuning PID 제어기를 설계하였다. 퍼지 제어기는 복수 개의 값을 갖는 Type-2를 이용하여 PID 제어기의 Gain 값을 조정하는 퍼지 Self-Tuning PID 제어기를 사용하였다. 또한, 하드웨어의 성능을 향상시키기 위해 25개의 룰을 9개의 룰로 축소하였다.
Type-2 퍼지 Self-Tuning PID 제어기를 사용하여 고전적인 PID 제어기와 Type-1 퍼지 Self-Tuning PID 제어기의 성능을 비교하고, 룰이 축소된 Type-2 퍼지 제어기와의 성능을 MATLAB Simulink를 통해 이동로봇 자율주행의 성능향상을 확인하였다.
본 논문에서는 고정 장애물 환경에서 이동로봇의 자율주행 성능을 개선할 수 있는 Type-2 퍼지 Self-Tuning PID 제어기를 설계하였다. 퍼지 제어기는 복수 개의 값을 갖는 Type-2를 이용하여 PID 제어기의 Gain 값을 조정하는 퍼지 Self-Tuning PID 제어기를 사용하였다. 또한, 하드웨어의 성능을 향상시키기 위해 25개의 룰을 9개의 룰로 축소하였다.
Type-2 퍼지 Self-Tuning PID 제어기를 사용하여 고전적인 PID 제어기와 Type-1 퍼지 Self-Tuning PID 제어기의 성능을 비교하고, 룰이 축소된 Type-2 퍼지 제어기와의 성능을 MATLAB Simulink를 통해 이동로봇 자율주행의 성능향상을 확인하였다.
목차
제 1 장 서 론 1제 2 장 이동로봇 시스템 및 회피 알고리즘 32.1 이동로봇의 기구학적 모델링 32.2 초음파 센서를 이용한 장애물 회피 6제 3 장 Type-2 퍼지 Self-Tuning PID 제어기 설계 83.1 PID 제어기 83.2 퍼지 이론 시스템 103.2.1 Interval Type-1 퍼지 제어기 103.2.2 Interval Type-2 퍼지 제어기 153.3 Type-2 퍼지 Self-Tuning PID 제어기 203.3.1 퍼지 Self-Tuning 제어기 설계 203.3.2 Type-1 퍼지 제어기 설계 223.3.3 Type-2 퍼지 제어기 설계 25제 4 장 시뮬레이션 284.1 Type-1 퍼지 Self-Tuning PID 시뮬레이션 324.2 Type-2 퍼지 Self-Tuning PID 시뮬레이션 35제 5 장 결 론 42참고문헌 43Abstract 46
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