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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 울산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
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DC 모터는 현재 많은 산업 분야에 응용되어 다양하게 사용되고 있다. 로봇이나 산업용 기계와 같이 정밀한 제어가 필요한 곳이 많이 사용되고 있다. 정밀한 DC 모터 제어기를 설계함에 있어 모터가 가지는 특성도 중요하나 모터의 특성을 이용하여 정확한 제어기를 설계하는 것 또한 매우 중요하다. DC 모터의 특성으로 공급전압에 따라 속도가 달라지게 된다. 일정한 출력이 필요한 시스템에 이런 DC 모터를 이용한다면 많은 문제가 발생할 수 있다.
본 연구에서는 모터 드라이브에서 인가되는 불안전한 전압 공급과 부하 토크의 변동에 따른 PMDC 모터의 정속도 제어가 가능하도록 제어기를 설계하고자 한다. 그 과정에서 불안전한 전압 공급은 Markov Stochastic Process(MSP)와 Linear Parameter Varying (LPV) 로 모델링 되고, 특히 다양한 응용분야로의 적용을 위해 본 논문은 MSP의 모드 변환 확률을 추정 가능, 불가능한 상태로 분리하여 제어기를 설계하는 완화된 안정화 조건을 제시한다. 게다가, 부하토크 계측 오차로부터 발생하는 신호 왜곡 현상에 대한 보상을 위해 본 연구는 H_2 성능지표를 가진 SMC 제어기 설계시 함께 고려한다. 본 연구에서는 PMDC 모터의 파라미터를 실험 및 시뮬레이션을 통해 찾은 후 이에 따른 제어기를 설계, 제작 하여 실험과 시뮬레이션을 통해 제어기의 성능을 검증하였다.
본 연구에서는 모터 드라이브에서 인가되는 불안전한 전압 공급과 부하 토크의 변동에 따른 PMDC 모터의 정속도 제어가 가능하도록 제어기를 설계하고자 한다. 그 과정에서 불안전한 전압 공급은 Markov Stochastic Process(MSP)와 Linear Parameter Varying (LPV) 로 모델링 되고, 특히 다양한 응용분야로의 적용을 위해 본 논문은 MSP의 모드 변환 확률을 추정 가능, 불가능한 상태로 분리하여 제어기를 설계하는 완화된 안정화 조건을 제시한다. 게다가, 부하토크 계측 오차로부터 발생하는 신호 왜곡 현상에 대한 보상을 위해 본 연구는 H_2 성능지표를 가진 SMC 제어기 설계시 함께 고려한다. 본 연구에서는 PMDC 모터의 파라미터를 실험 및 시뮬레이션을 통해 찾은 후 이에 따른 제어기를 설계, 제작 하여 실험과 시뮬레이션을 통해 제어기의 성능을 검증하였다.
목차
Ⅰ. 서론 ----------------------------------------------- 11. 연구의 목적 ------------------------------------ 12. 연구의 문제 ------------------------------------ 3Ⅱ. 이론적 배경 ------------------------------------------ 41. 시스템 정의 ------------------------------------ 42. 제어기 설계 ------------------------------------ 83. DC Motor 응용 ---------------------------------- 14Ⅲ. 실험 방법 ------------------------------------------- 191. 측정 기구 --------------------------------------- 192. DC 모터 파라미터 측정 ----------------------------- 20Ⅳ. 결과 및 고찰 ----------------------------------------- 241. 결과 분석---------------------------------------- 24Ⅴ. 결론 ----------------------------------------------- 29참고 문헌 ----------------------------------------- 30
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