파지성능 평가에 기반한 의수용 핸드의 설계 개선 :Improvement of an underactuated prosthetic hand based on grasp performance evaluation

이건호

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자료유형: 학위논문

저자정보: 이건호 (고려대학교, 고려대학교 대학원)

지도교수: 김권희

발행연도: 2016

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2016

파지성능 평가에 기반한 의수용 핸드의 설계 개선

이건호 , 권효찬 , 김권희 대한기계학회 논문집 A권 2016.10 학술저널

파지성능 평가에 기반한 의수용 핸드의 설계 개선

이건호 기계공학과 2016.01 학위논문

2015

파지성능 평가에 기반한 의수용 핸드의 설계 개선

이건호 , 김권희 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

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It has been shown that adaptive grasp feature may be implemented by under-actuated robot hands with minimal number of actuators. Following this approach, a new design of prosthetic hand is presented. A method of grasp performance evaluation is proposed with cylinders, spheres and square bars in various sizes. Effects of major design parameters are investigated by design of experiments and an improved design is proposed.

CONTENTS
Abstract··················i
Contents··················ii
List of Figures··················iv
List of Tables··················vi
List of Symbols ·················· vii
1. 서론 ·················· 1
1.1 전동의수의 현황 ··················1
1.2 전동의수 개발 ··················3
1.3 전동의수 평가 ·················· 4
2. 과소 구동기구의 설계 ··················5
2.1 과소 구동기구 ·················· 5
2.2 다섯 손가락 과소 구동기구 ·················· 5
2.3 1차 시제품 제작 ··················10
2.4 2차 시제품 제작 ·················· 16
2.5 3차 시제품 제작··················23
2.6 4차 시제품 제작··················29
3. 파지성능 평가 방법 및 1차 평가··················37
3.1 샘플의 설정 ·················· 37
3.2 평가 방법··················39
3.3 변수 설정 ·················· 40
3.4 민감도 분석··················46
3.7 1차 평가 ·················· 48
4. 파지성능의 2차 평가 ··················49
4.1 실험의 보완··················49
4.2 변수 설정 ·················· 50
4.3 실험계획 ·················· 52
4.4 2차 평가 ·················· 54
5. 결 론··················56
6. 참고문헌 ·················· 58
7. Acknowledgement··················61
Appendix ·················· 62

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