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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 송재복
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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A robot manipulator handling a heavy weight requires high-capacity motors and speed
reducers, which increases the cost of a robot and the risk of injury when a human worker is in
collaboration with a robot. To cope with this problem, we propose a collaborative manipulator
equipped with a counterbalance mechanism which compensates mechanically for a
gravitational torque due to the robot mass. The prototype of the manipulator was designed on
the basis of a four-bar linkage structure which contains active and passive pitch joints.
Experimental performance evaluation shows that the proposed robot works effectively as a
collaborative robot.
reducers, which increases the cost of a robot and the risk of injury when a human worker is in
collaboration with a robot. To cope with this problem, we propose a collaborative manipulator
equipped with a counterbalance mechanism which compensates mechanically for a
gravitational torque due to the robot mass. The prototype of the manipulator was designed on
the basis of a four-bar linkage structure which contains active and passive pitch joints.
Experimental performance evaluation shows that the proposed robot works effectively as a
collaborative robot.
목차
ABSTRACT …………………………………………………i목 차 ……………………………………………………iiList of Figures ………………………………………ivList of Tables …………………………………………v제 1장 서 론 ……………………………………………11.1 연구 배경 및 동기…………………………………11.2 연구 동향……………………………………………21.3 연구의 목표 및 방법………………………………3제 2장 중력 보상 장치 ………………………………42.1 중력 보상 메커니즘 기반의 저용량 구동………42.2 중력 토크의 보상……………………………………52.3 기어 기반의 중력 보상 메커니즘…………………7제 3장 중력 보상 로봇 머니퓰레이터…………………113.1 로봇의 사양 선정……………………………………113.2 개념 설계………………………………………………113.3 기구학 파라미터………………………………………163.4 관절 부하 해석………………………………………183.5 시제품 설계 및 제작…………………………………20제 4장 실험 및 검증 ………………………………………324.1 중력보상 성능 검증: 관절 토크 측정………………324.2 중력보상 장치의 적용성 검증: 반복정밀도 비교……34제 5장 결론 ……………………………………………… 36참고 문헌 ………………………………………………… 37
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