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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 주백석
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 금오공과대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수1
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작업자의 수동조작에 의해 이루어져온 기존의 콘크리트 폴리싱작업은 작업과정에서 많은 분진이 날리기 때문에 작업자는 열악한 작업환경에 노출된다. 또한 작업의 특성상 공구교환이 자주 이루어지지만 수동으로 공구교환이 이루어지고 있어 작업자의 불편함이 수반된다. 본 연구는 작업자의 원격조작 및 자율주행이 가능하고, 자동으로 공구를 교환해주는 자동공구교환장치가 추가된 폴리싱로봇의 개발에 관하여 다룬다. 개발된 폴리싱로봇의 이동 플랫폼에 전방향 이동기능이 있는 메카넘휠을 적용하여 로봇의 이동성이 증대되고, 경로생성이 간편하게 개선되었다. 그리고 주행 성능 실험, 경로생성 시뮬레이션, 폴리싱 실험, 자동공구교환 실험을 수행하여 개발된 로봇의 성능이 평가되었다.
목차
제 1 장 서 론 1제 2 장 폴리싱로봇 이동 메커니즘 및 위치 인식 52.1 전방향 이동 메커니즘 52.2 로봇 위치인식 112.3 폴리싱로봇 위치제어 알고리즘 14제 3 장 폴리싱로봇 시스템 기구부 설계 173.1 폴리싱로봇 시스템 구성 173.2 자동 공구교환 장치 183.2.1 툴 리프트 183.2.2 툴 체인저 213.3 폴리싱로봇 이동 플랫폼 23제 4 장 폴리싱로봇 시스템 하드웨어 구성 264.1 폴리싱로봇 시스템 하드웨어 구성 개요 264.2 폴리싱로봇 신호전달체계 264.2.1 바퀴모터 264.2.2 초음파센서 304.2.3 툴 리프트 314.2.4 툴 체인저 334.2.5 리밋센서 344.2.6 폴리싱모터 354.2.7 IP공유기 364.3 원격조종 장치 36제 5 장 폴리싱로봇 시스템 소프트웨어 385.1 폴리싱로봇 시스템 소프트웨어 구성 개요 385.2 CompactRIO FPGA 프로그래밍 385.3 CompactRIO-myRIO TCP통신 설정 425.4 myRIO 프로그래밍 445.4.1 조이스틱 신호 처리 445.4.2 TCP통신 465.5 CompactRIO Real-Time 프로그래밍 465.5.1 조이스틱 구동 프로그램 465.5.2 Open-loop 위치제어 프로그램 575.5.3 Closed-loop 위치제어 프로그램 59제 6 장 폴리싱로봇 성능 실험 및 시뮬레이션 636.1 로봇 주행 실험 636.1.1 직진도 실험 636.1.2 사각형 프로파일 추종능력 실험 646.2 경로생성 시뮬레이션 686.3 폴리싱작업 광택도 측정 실험 756.4 자동공구교환 실험 75제 7 장 결 론 78[참고 문헌] 80
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