지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 金東憲
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 경남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수8
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
본 연구에서는 개인용 이동 시스템을 소형화하기 위하여 핸들 혹은 폴과 같은 기계적 제어장치를 없애고, 다양한(지자기센서 기반의 기울기 모드, 방향 터치 모드, 드래그 기반의 조그 셔틀 모드 설계) 인터페이스를 지원하는 스마트폰을 사용한다. 이러한 제어시스템의 변화는 기계자체의 크기를 줄이고 무게도 상당히 줄일 수 있다. 또한, 개인용 이동 시스템을 더 대중적으로 만들기 위하여 정적 안정도(Static stability)를 보장하는 세 바퀴 구동의 이동 메커니즘(Mechanism)을 고려한다. 사용자에게 더 편리한 인터페이스를 제공하기 위하여 제어기로 사용하는 스마트폰은 세가지 인터페이스인 조그 셔틀 모드, 지자기센서 기반모드, 반자율 네비게이션모드를 갖추도록 제안된다. 사용자는 개인 선호도에 맞는 인터페이스를 선택하고, 개인용 이동 시스템을 기계적인 제어기 없이 스마트폰으로 제어한다. 실외에서는 사용자의 제어 부담을 없애고 사용자 편리성을 주기 위하여 자율 주행 모드를 개발한다. 자율 주행 모드에서는 스마트폰에 내장된 구글맵을 사용하여 개인용 이동 시스템이 사용자가 선택한 구글맵의 목적지로 자율적으로 이동한다. 또한, 자율 이동 중 사용자가 개입하여 좌, 우, 정지등의 명령을 내릴 수 있다. 이것은 GPS 오차와 동적환경에서 갑작스럽게 나타날 수 있는 장애물들에 의한 문제를 해결하기 위해서이다. 이러한 기능은 구글맵의 정보기술을 개인용 이동 시스템인 하드웨어가 사용하는 것으로 기존의 개인용 이동 시스템을 더 진보적으로 만들어준다.
목차
목 차 = ⅰ국문요약 = ⅵ제 1 장 서 론 = 1제 2 장 본 론 = 42.1 개발환경 구축 및 H/W 구성 = 42.1.1 안드로이드 어플리케이션 개발환경 = 62.1.2 H/W 구성 = 92.1.3 로봇 모델 = 122.2 조그셔틀 기반의 개인용 이동 시스템 제어 = 132.2.1 조그셔틀 인터페이스 = 132.2.2 제어 알고리즘 = 162.2.3 실험 결과 = 202.3 지자기센서 기반의 개인용 이동 시스템 제어 = 232.3.1 절대방향 기반제어 = 262.3.2 상대방향 기반제어 = 292.3.3 실험 결과 = 312.4 구글맵을 이용한 반자율 네비게이션 = 412.4.1 GPS 위치정보를 이용한 자율주행 = 452.4.2 스마트폰 기반의 사용자 개입 수동제어 = 492.4.3 통신패킷 및 알고리즘 = 512.4.4 실험결과 = 53제 3 장 결 론 = 57참고문헌 = 58Abstract = 62
최근 본 자료
댓글(0)
0