지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김한성
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 경남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수13
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
최근 Delta형 고속 병렬로봇이 3~4자유도 SCARA 응용분야 및 3D 프린터 메커니즘으로 많이 사용되고 있다. 현재 산업용 로봇은 오프라인 경로계획 및 머신비젼 등의 사용으로 반복정밀도 뿐만 아니라 높은 정확도가 요구되고 3D 프린터 또한 작업물의 높은 정확도가 요구되는 분야이다.
본 연구에서는 Delta형 병렬로봇에 대한 기구학적 보정을 위하여 기구학적 모델링 및 기구학 해석을 수행하였다. 병렬로봇에 대한 일반적인 기구학적 오차모델링을 제시하였다. 그러나 일반적인 오차모델링은 정기구학의 해석적인 해가 불가능하므로 실용적인 측면에서 엔드이펙터의 오차에 영향이 큰 오차요인만을 포함한 단순화한 오차모델링 방법을 제시하고 이는 정기구학의 해석적인 해가 존재함을 제시하였다.
병렬로봇의 기구학적 보정을 위하여 일정량(50mm)의 스트로크를 가지는 볼바를 개발하고 이를 이용하여 사면체를 구성한 위치측정방법과 3-3형 병렬기구 형상을 구성한 위치/자세측정방법을 제시하였다.
위치 측정값과 위치 계산 값의 오차를 최소화하는 최적화방법으로 구성된 기구학적 보정알고리즘을 제시하였다. 이러한 방법으로 결정된 오차벡터를 제어기에 반영하는 기구학적 보상실험을 수행하였다.
본 연구에서는 Delta형 병렬로봇에 대한 기구학적 보정을 위하여 기구학적 모델링 및 기구학 해석을 수행하였다. 병렬로봇에 대한 일반적인 기구학적 오차모델링을 제시하였다. 그러나 일반적인 오차모델링은 정기구학의 해석적인 해가 불가능하므로 실용적인 측면에서 엔드이펙터의 오차에 영향이 큰 오차요인만을 포함한 단순화한 오차모델링 방법을 제시하고 이는 정기구학의 해석적인 해가 존재함을 제시하였다.
병렬로봇의 기구학적 보정을 위하여 일정량(50mm)의 스트로크를 가지는 볼바를 개발하고 이를 이용하여 사면체를 구성한 위치측정방법과 3-3형 병렬기구 형상을 구성한 위치/자세측정방법을 제시하였다.
위치 측정값과 위치 계산 값의 오차를 최소화하는 최적화방법으로 구성된 기구학적 보정알고리즘을 제시하였다. 이러한 방법으로 결정된 오차벡터를 제어기에 반영하는 기구학적 보상실험을 수행하였다.
목차
국문 요약 = v제1장 서 론 = 1제2장 병렬 로봇의 기구학 = 32.1 역기구학 해석 = 62.2 정기구학 해석 = 72.3 자코비안 해석 = 92.4 작업영역 해석 = 11제3장 병렬 로봇의 기구학적 오차 모델 = 133.1 Delta 병렬 로봇 기구부의 오차모델링 = 133.2 단순화한 오차 모델링 = 173.3 오차 민감도 시뮬레이션 = 22제4장 병렬 로봇의 기구학적 보정 알고리즘 = 234.1 사면체(Tetrahedron)의 위치해석 = 254.2 3-3형 병렬기구의 위치 및 자세 해석 = 294.3 병렬 로봇의 기구학적 보정 알고리즘 = 36제5장 기구학적 보정 및 보상 실험 = 385.1 볼바 설계 = 385.2 측정을 위한 실험기구 구성 = 405.3 병렬 로봇의 기구학적 보정 및 보상 실험 = 42제6장 결 론 = 48참고문헌 = 49ABSTRACT = 52
최근 본 자료
댓글(0)
0