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논문 기본 정보

자료유형
학위논문
저자정보

김준영 (부경대학교, 부경대학교 대학원)

지도교수
이원창
발행연도
2016
저작권
부경대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2016

가시광 통신과 퍼지 논리를 이용한 모바일 로봇의 실내 위치 인식 시스템
김준영 ,  김지수 ,  강근택 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2016.02 학술저널
가시광 통신을 이용한 지능형 모바일 로봇의 실내 위치 인식 시스템 구현
김준영 전자공 2016.01 학위논문

2015

가시광 통신을 이용한 퍼지 기반 모바일 로봇의 실내 위치인식
김준영 ,  김지수 ,  강근택 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료

2014

가시광 통신을 이용한 자율주행 로봇의 실내 무인 감시 시스템 구현
김준영 ,  김지수 ,  박상홍 외 2명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2014.10 학술대회자료
자율주행 모바일 로봇을 이용한 실내 무인 감시 시스템 구현
김준영 ,  이원창 ,  박상홍 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

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Visible light communication(VLC) using LED lamps is suitable for implementing indoor positioning system in the indoor environment where global positioning system(GPS) signal does not reach. In this paper we present an indoor positioning system for mobile robots using VLC beacon and fuzzy rules. This system consists of autonomous mobile robot, VLC modules, and device application software. Fuzzy rules are applied to plan the global and local paths along which the mobile robot navigates indoors. The VLC transmitter modules are attached on the wall or the ceiling as beacons to transmit their own location information. The variable pulse position modulation(VPPM) algorithm is used to transmit data, which is a new modulation scheme for VLC providing dimming control mechanism for flicker-free optical communication. The mobile robot has the receiver module to receive the location information while performing its mission under the environment where VLC transmitters are deployed.
#visible light communication #indoor positioning system #mobile robot #fuzzy rules #variable pulse position modulation

목차

Ⅰ. 서 론 1
Ⅱ. 본 론 3
1. 시스템 구성 4
2. 퍼지 논리 기반의 자율주행 모바일 로봇 6
가. 모바일 로봇의 구성 6
나. 모바일 로봇의 기구 모델 10
다. LRF를 이용한 장애물 인식 12
라. 모바일 로봇의 지역 경로 결정 14
마. 모바일 로봇의 퍼지 논리 기반 경로 계획 16
3. 가시광 통신을 통한 데이터 전송 23
가. 가시광 통신 모듈 구성 23
나. VPPM 송신 신호의 생성 29
다. VPPM 수신 신호의 데이터 복구 32
4. 모니터링 애플리케이션 34
가. 모바일 로봇 제어 애플리케이션 34
나. 스마트 모바일 디바이스 애플리케이션 37
5. 실험 및 결과 40
가. 모바일 로봇 시뮬레이션 40
(1) 시뮬레이션 시나리오 1 40
(2) 시뮬레이션 시나리오 2 42
(3) 시뮬레이션 시나리오 3 44
(4) 시뮬레이션 시나리오 4 46
나. 실험 환경 구성 47
다. 가시광 통신의 조광 제어 49
Ⅲ. 결 론 52
참고문헌 53

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