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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 유홍희
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 한양대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수7
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This paper proposes climbing algorithm for a two wheeled pendulum robot Until now, a lot of research have been studied on the flat Additionally, the research on the slope driving is needed. The dynamics of two wheeled pendulum robot is obtained by using Kane''s method, and two wheeled pendulum robot is controlled by LQR controller. System is modeled by 3-dgree of freedom equation. and we can get reaction force when robot rotate on the slope. Finally the optimal rotation speed of robot is obtained. The model of two wheeled pendulum robot is confirmed by the commercial program RECURDYN and experiment
목차
List of Figures …………………………………………………iiList of Tables …………………………………………………iiiABSTRACT………….………………………………….………ivChapter 1. Introduction…………………………………………1Chapter 2. Modeling……………………………………………3Chapter 3. Control System Development……………………7Chapter 4. Hardware Design of Two Wheeled inverted pendulum robot………………………………………………9Section 1.Mechanical design………………………………9Section 2.Electrical Device Interface…………………………………………………………10Chapter 5. Simulation and Experiment …………………12Section 1. Simulation…………………………………………12Section 2.Experiments………………………………………17Chapter 6. Conclusions..……………………………………20References..……………………………………………………21
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