능동안전 구현을 위한 스마트 복지차량 :Development of a Smart Welfare Vehicle with Active Safety

김정기

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자료유형: 학위논문

저자정보: 김정기 (경북대학교, 경북대학교 산업대학원)

지도교수: 황창순

발행연도: 2015

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2015

능동안전 구현을 위한 스마트 복지차량 개발

김정기 , 예강현 , 박승규 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료

능동안전 구현을 위한 스마트 복지차량

김정기 산업 2015.01 학위논문

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In this research a smart personal mobility reworked for an active safety function development such as automatic braking and evasive maneuver. A mass production electric scooter is used as a chassis platform while installing several distance sensors, i.e. ultra sound, infra-red, laser range finder, camera. For the communication between main controller, sensors, and actuators CAN is utilized. Though this vehicle is developed for active safety logic implementation and vehicle based test, it can be applied for autonomous driving vehicle algorithm, as well.

#Smart Vehicle #Active Safety #Safety Vehicle

Ⅰ. 서론 1
1.1 연구배경 1
1.2 관련 연구동향 4
1.2.1 국내 기술 동향 및 수준 4
1.2.2 국외 기술 동향 및 수준 8
1.3 연구목적 12
Ⅱ. 시스템의 구현 13
2.1 하드웨어구성 13
2.2 전장부 네트워크 구성 16
2.3 소프트웨어 17
Ⅲ. 초음파센서의 장애물 검출 19
3.1 초음파 센서의 원리 19
3.2 초음파 센서의 장애물 검출방법 22
Ⅳ. 주행특성 분석 25
4.1 마그넷 홀 센서를 이용한 속도검출 25
4.2 제동성능평가 27
Ⅴ. 자율제동 알고리즘 29
5.1 개발환경 및 제어 프로그램 29
5.2 자율제동 알고리즘 30
5.3 자율제동 알고리즘 개발 31
Ⅵ. 실험 결과 및 고찰 35
6.1 초음파 센서와 상용 LRF와의 성능 검증 테스트 35
6.2 디지털 값에 따른 속도 검증 실험 36
6.3 속도에 따른 제동 거리 실험 38
Ⅶ. 결론 43
참고문헌 44

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