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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정정주
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 한양대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수7
이 논문의 연구 히스토리 (3)
2015
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본 논문은 자동 차선 변경 시스템에서 협조 여부 판단 개념을 적용하여 측 후방 영역의 상대 차량에 대한 충돌 위험도 판단 방법을 제시한다. 제안된 충돌 위험도 판단 방법에서 상대 거리, 속도, 가속도 정보를 예측하여 상대 가속도를 추정하기 위해 칼만 필터를 설계했다. 등가속도 모델 기반의 충돌 안전 거리에 대한 상대 거리의 비율로 충돌 위험도 판단 인덱스를 개발했고 안전 조건을 제시하였다. 또한 본 논문에서 제시한 충돌 위험도 판단 알고리즘은 등가속도 모델에서 충돌 위험이 예측될 때, 상대 차량 운전자의 협조/비협조를 판단하여 협조적인 경우 미리 차선 변경을 시작하여 원활한 차선 변경을 가능하도록 한다. 이러한 방법을 실제 차량에 적용 시, 도시와 같이 복잡한 교통 상황에서도 원활하고 빠르게 차선 변경이 가능할 것으로 기대된다. 제안된 방법은 차량 동역학 S/W인 CarSim과 MATLAB/Simulink를 통한 모의 실험을 통해 검증하였다.
목차
차례국문 요약 I차례 II그림목차 IV표목차 V제 1 장 서론 11.1 연구 배경 11.2 연구 목적 21.3 논문의 구성 3제 2 장 충돌 위험도 판단을 위한 LXS 42.1 충돌 위험도 판단을 위한 LXS stages 42.2 H/W 구성 92.3 S/W 구성 102.4 차량 좌표 계 6제 3 장 가속도 예측을 위한 칼만 필터 설계 12제 4 장 충돌 위험도 판단 알고리즘 164.1 충돌 위험 판단 인덱스 164.2 안전 조건 174.3 협조 여부 판단 개념을 적용한 충돌 위험도 판단 214.3.1 Stage 1 214.3.2 Stage 2 214.3.3 Stage 3 234.3.4 Stage 4 24제 5 장 모의 실험 275.1 모의 실험 환경 275.1.1 모의 실험 Simulator 설계 환경 295.1.2 시나리오 295.2 모의 실험 결과 30제 6 장 결론 33참고 문헌 34ABSTRACT 36감사의 글 37
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