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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정원지
- 발행연도
- 2015
- 저작권
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이용수1
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2013
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Recently the high performance of industrial robots has been especially required according to the increase of demand and application range of industrial robots. In this paper, for accurate gain tuning of a 6-axis articulated industrial robot with less noise, a program routine of DSA (Dynamic Signal Analyzer) for frequency response method will be programmed using LabVIEW?. Then robot transfer functions can be obtained experimentally using frequency response method with DSA program. Data resulted from the robot transfer functions are transformed into Bode plots, based on which an optimal gain tuning will be executed. Gain tuning can enhance the response quality of output signal for a given input signal during the real-time control of robot. The effectiveness of our proposed technique will be verified by being implemented on RS2 and compared with the zero position gain tuning and Another position.
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