지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 좌동경
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 아주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문은 헬기타입 트윈로터의 안정적인 자세제어를 위해 SOS접근법을 이용하
여 제어기를 구성하고 시스템에서 존재할 수 있는 모델 불확실성과 미지의 파라미
터에 의해 시스템의 성능을 저하시키는 것을 방지하기 위해 외란 관측기를 이용하
여 보상하는 제어 기법을 제안한다. 기존에 연구되었던 트윈로터 시스템에 대한 연
구에서는 궤환선형화 기법을 이용해 모델을 선형화시킨 후 제어기를 설계하였는데,
강한 비선형성을 보상하지 못하는 선형제어기는 좋은 성능을 기대하기 어렵다. 또
한, 트윈로터 시스템을 여러 개의 선형모델의 조합인 퍼지 모델로 표현하고 제어입
력을 LMI 제어기법을 통해 얻은 기존의 연구의 경우 시스템을 자세히 표현하기 위
하여 다수의 선형시스템 행렬이 필요하다는 단점이 있다. 이러한 문제점을 해결하
기 위해 제어입력의 시스템행렬에 상태변수를 포함하고 있는 sum of squares
(SOS) 제어기법을 통해 제어기를 구성하고 외란관측기를 이용하여 모델 불확실성
을 보상함으로서 보다 안정적인 제어기를 설계하도록 한다. 제어입력을 설계하기
위해 테일러 급수 전개를 통해 시스템 행렬을 다항식 형태로 변환하고 SOS 접근
법을 이용하도록 한다. SOS 접근법은 LMI 기법의 확장된 형태로 시스템 행렬에
상태변수가 포함되어도 제어입력을 설계할 수 있는 장점이 있다. 제안된 알고리즘
의 타당성을 밝히기 위해 모의실험을 통해 그 성능을 검증하도록 한다. 모의실험
결과 헬기타입 트윈로터는 초기상태에서 목표상태로 잘 수렴하였으며 미지의 파라
미터와 모델 불확실성을 외란으로 고려하여 적용하였을 때에도 우수한 성능을 나
타냄을 확인하였다.
여 제어기를 구성하고 시스템에서 존재할 수 있는 모델 불확실성과 미지의 파라미
터에 의해 시스템의 성능을 저하시키는 것을 방지하기 위해 외란 관측기를 이용하
여 보상하는 제어 기법을 제안한다. 기존에 연구되었던 트윈로터 시스템에 대한 연
구에서는 궤환선형화 기법을 이용해 모델을 선형화시킨 후 제어기를 설계하였는데,
강한 비선형성을 보상하지 못하는 선형제어기는 좋은 성능을 기대하기 어렵다. 또
한, 트윈로터 시스템을 여러 개의 선형모델의 조합인 퍼지 모델로 표현하고 제어입
력을 LMI 제어기법을 통해 얻은 기존의 연구의 경우 시스템을 자세히 표현하기 위
하여 다수의 선형시스템 행렬이 필요하다는 단점이 있다. 이러한 문제점을 해결하
기 위해 제어입력의 시스템행렬에 상태변수를 포함하고 있는 sum of squares
(SOS) 제어기법을 통해 제어기를 구성하고 외란관측기를 이용하여 모델 불확실성
을 보상함으로서 보다 안정적인 제어기를 설계하도록 한다. 제어입력을 설계하기
위해 테일러 급수 전개를 통해 시스템 행렬을 다항식 형태로 변환하고 SOS 접근
법을 이용하도록 한다. SOS 접근법은 LMI 기법의 확장된 형태로 시스템 행렬에
상태변수가 포함되어도 제어입력을 설계할 수 있는 장점이 있다. 제안된 알고리즘
의 타당성을 밝히기 위해 모의실험을 통해 그 성능을 검증하도록 한다. 모의실험
결과 헬기타입 트윈로터는 초기상태에서 목표상태로 잘 수렴하였으며 미지의 파라
미터와 모델 불확실성을 외란으로 고려하여 적용하였을 때에도 우수한 성능을 나
타냄을 확인하였다.
목차
제 1 장 서론 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 11.1 연구배경 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 11.2 연구내용 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 31.3 논문구성 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 4제 2 장 헬기타입 트윈로터의 다항 모델링 ???????????????????????????????????????????????????? 52.1 헬기타입 트윈로터의 다항 모델링 ????????????????????????????????????????????? 52.2 입력제한을 고려한 모델링 ????????????????????????????????????????????????????????? 9제 3 장 제어기 설계 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 113.1 SOS접근법을 이용한 제어기 설계 ???????????????????????????????????????????? 113.2 입력제한을 고려한 제어기 설계 ???????????????????????????????????????????????? 13제 4 장 외란관측기 설계 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 164.1 외란관측기 설계 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 16제 5 장 모의 실험 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 19제 6 장 결론 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 28참고 문헌 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 29Abstract ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 31
최근 본 자료
댓글(0)
0