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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김성신
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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This paper is a study on position measurement for an Automated Guided Vehicle(AGV) using a magnetic sensor and an IMU. The AGV uses two guided systems, wire and wireless induction system. The AGV using wire induction system such as a magnetic tape line or a color tape line has good performance for accuracy and use a cheap sensor such as a magnetic sensor but it has a disadvantage that the line is damaged easily for environment. The AGV using wireless induction system such as a laser sensor doesn’t use the line and good performance but the laser sensor is too expensive than a sensor used by wire induction system. Therefore, this paper proposes an AGV using wireless induction system using a magnetic sensor and a IMU. Also the method for position measurement of the AGV. We make the AGV for the experiment and attach the magnetic sensors designed before a research in our laboratory. This paper shows coordinate calculation using an angle of the AGV that is calculated by an encoder and a gyro. Also we propose a compensation method of an AGV’s angle using an angle measured by center of two magnetic sensors. In result of the experiment, an AGV using magnetic sensors and an IMU has five times more accuracy than using only an IMU.
목차
1. 서 론1.1 연구 배경 및 연구 동향1.2 연구 내용2. 무인운반차2.1 IMU2.2 자기 센서2.3 무인운반차 시스템구성3. 위치측정 시스템3.1 좌표계산3.2 주행각도 제어4. 자기 센서를 이용한 각도 보정4.1 자기 센서의 중심값 계산4.2 두 자기 센서의 중심값을 이용한 각도 계산4.3 각도 계산값을 이용한 각도 보정5. 실험 및 결과5.1 실험 환경5.2 IMU만을 이용한 위치측정5.3 자기 센서와 IMU를 이용한 위치측정6. 결 론참 고 문 헌Abstract
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