지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 하종은
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 서울과학기술대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수12
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문에서는 단일 카메라와 레이저 거리 센서를 결합하여, 무인 자율 주행 로봇의 자율 주행에 대한 연구를 진행 하였다. 단일 카메라를 이용하여 도로 영역에서 도로를 찾아 주행하는 선행 연구[1]을 이용하여 본 자율 주행 로봇에 적합한 알고리즘으로 CART알고리즘을 사용 하였다. 또한 CART알고리즘은 트리 구조로써 확률적으로 도로 영역을 탐색 한다. 위 알고리즘을 실시간으로 사용하기 위하여 이미지의 일정 영역을 학습 영역으로 사용하는데 단일 카메라로는 거리 정보를 얻을 수 없다. 따라서 주행 방향에 따라 장애물을 도로로 인식하여 장애물로 진행하는 경우가 있을 수 있다. 그래서 본 논문에서는 카메라와 더불어 레이저 거리 센서를 카메라 정보와 융합하기 위하여 카메라-레이저 거리 센서 보정을 구현하였다. 이를 통해 카메라에서 얻을 수 없는 거리정보를 융합하여 거리에 따른 장애물을 검출한다. 위 센서의 융합을 통해 자율주행의 핵심인 도로 영역 인식과 장애물 탐색에 활용하고자 한다.
목차
1. 서 론 12. CART 알고리즘을 이용한 도로영역 추출 42.1 CART 알고리즘 42.2 CART 알고리즘을 이용한 도로영역 추출 43. 레이저 거리계와 카메라 보정 83.1 레이저 거리계의 좌표 계산 83.2 카메라의 좌표 계산 143.3 레이저 거리계와 카메라 보정 154. 실험 195. 결론 28참고문헌 29영문초록(Abstract) 30감사의 글 31
최근 본 자료
댓글(0)
0