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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 공경철
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 서강대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수5
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지면 상태에 따른 발목 각도 조절은 발목 절단 환자들을 위한 하퇴의지 시스템 개발에서 중요한 연구 내용이다. 경사가 있는 길이나 계단 등의 다양한 지면 환경에 맞춰 발목 각도를 조절해 주기 위해서는 착용자의 동작 상태를 추정하는 것이 가장 우선시되며, 이를 위해서는 지면반력과 경골의 기울어짐 각도 정보가 필요하다. 경골의 기울어짐 각도를 추정하기 위해서는 가속도계와 자이로스코프가 주로 사용되지만, 이 센서들에는 측정 한계가 존재하기 때문에 단독으로 사용되기 어렵다. 본 논문에서는 시변 상보필터를 이용하여 정확한 기울어짐 각도를 추정하는 방법을 소개한다. 시변 상보필터는 착용자의 보행주기에 따라 시변 절단 주파수가 조정되며, 보행주기는 발 볼과 뒤꿈치에 작용하는 지면반력을 이용한 퍼지논리에 의해 검출된다. 또한, 검출된 보행주기 정보와 추정된 기울어짐 각도 정보를 이용하여 착용자가 보행하고 있는 지면의 상태를 추정하는 방법을 소개한다. 이러한 방법들의 성능은 실험을 통해 검증된다.
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