마스터장치의 강성정보에 기초한 공압형 인공근육의 원격조정 :Teleoperation of Pneumatic Artificial Muscles Based on Joint Stiffness of Master Device

김령현

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자료유형: 학위논문

저자정보: 김령현 (한남대학교, 한남대학교 대학원)

지도교수: 강봉수

발행연도: 2014

저작권: 한남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.

이용수3

이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

마스터장치의 강성정보에 기초한 공압형 인공근육의 원격조정

김령현 기계공학과 2014.01 학위논문

2013

마스터장치의 회전강성을 고려한 공압인공근육의 원격조정

김령현 , 강봉수 대한기계학회 논문집 A권 2013.12 학술저널

인공근육의 강성제어를 위한 착용형 마스터 장치 개발

김령현 , 강봉수 대한기계학회 춘추학술대회 2013.05 학술대회자료

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1. 서론 1
1.1 연구배경 1
1.2 연구동향 3
1.3 연구목적 5
2. 이론적 배경 5
2.1 공압형 인공근육의 원리 4
2.2 Zigbee 9
2.3 Arduino 10
3. 실험장치 및 방법 12
3.1 마스터 장치 12
3.2 1자유도 슬레이브 장치 20
3.3 다자유도 슬레이브 장치 25
3.3.1 연구 목표 25
3.3.2 연구 배경 26
3.3.3 연구동향과 한계점 28
3.3.4 다자유도 슬레이브 장치의 설계 29
3.3.5 실험장치 30
3.3.6 다자유도 슬레이브 장치의 구동 32
4. 원격조정 궤적추종실험 34
5. 실험결과 35
5.1 1자유도 슬레이브 장치 제어실험 35
5.2 다자유도 슬레이브장치 제어실험 41
6. 결론 45
참고 문헌 46
부록 49

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