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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정정주
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 한양대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
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ACC 시스템은 운전자가 가속페달 및 브레이크 페달을 밟지 않고 운전자가 원하는 속도를 추종해주며 또한 운전자가 원하는 속도보다 낮은 속도로 주행하는 선행차량이 있을 시에도 거리를 유지해주는 시스템이다. 기존 ACC 시스템에서는 선행차량의 급 가속 및 급 감속에 따라 자 차량이 급 가속 및 급 감속이 발생하는 문제점이 있다. 본 논문에서는 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 선행차량의 움직임을 예측하여 속도 및 거리를 제어하는 시스템을 설계한다. Radar로부터 받은 상대차량과의 종 방향 상대거리와 종 방향 상대속도의 추정을 위한 Kalman filter estimator를 설계하고 추정된 정보를 통해 상대등속모델을 사용하여 상대차량의 움직임을 예측한다. 운전자가 입력한 속도를 추종하기 위한 PI 제어기를 사용하고 선행차량의 움직임을 예측한 상대거리 및 상대속도를 이용하여 운전자가 설정한 속도보다 낮은 속도로 주행 중인 선행차량과 거리제어를 할 수 있는 P 제어기를 설계한다. 제안된 알고리즘은 MATLAB/Simulink와 CarSim을 통하여 모의 실험으로 검증하고 실차 실험을 통하여 검증하였다.
목차
국문 요약 I차례 II그림목차 III표목차 VI제 1 장 서론 11.1 연구 배경 11.2 연구 목적 21.3 논문의 구성 3제 2 장 ACC (ADAPTIVE CRUISE CONTROL) 시스템 42.1 ACC 시스템 구조 42.2 H/W 구조 72.2.1 Radar Sensor 82.2.2 HMI (Human-Machine Interface) 82.2.3 Engine Control Module 82.2.4 Brake Control Module 82.3 S/W 구조 8제 3 장 속도 및 거리 제어기 103.1 상태 다이아그램 103.2 ACC 제어기 구조 123.3 속도 제어기 설계 133.4 거리 제어기 설계 163.4.1 String stability 17제 4 장 선행차량 예측기 234.1 상대 등속도 모델을 이용한 선행 차량 예측기 설계 234.2 선행차량 예측기 기반 거리제어기 설계 26제 5 장 모의실험 285.1 모의실험 환경 285.1.1 Simulator 설계 환경 295.1.2 시나리오 305.2 모의 실험 결과 31제 6 장 실차실험 346.1 실차실험 환경 346.2 실차실험 결과 37제 7 장 결론 39참고 문헌 40ABSTRACT 43감사의 글 44
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