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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김동한
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 경희대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수8
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본 논문에서는 적외선 센서를 이용한 먼지 검출 센서 시스템을 통해 먼지의 종류를 판별할 수 있는 센서의 개발을 제안한다. 최근 서비스 로봇 시장에서 각광 받고 있는 청소로봇은 다양한 분야에서 개발이 이루어지고 있다. 항법, 위치인식, 핵심 부품개발 등의 성능 향상을 위한 연구가 진행되고 있으며 그에 따라 센서부의 연구도 활발히 진행되고 있다. 먼지 검출 장치는 먼지의 종류와 양을 판단함으로써 청소로봇의 성능을 향상시키고자 개발 하였다. 개발 된 먼지 검출장치는 한 개의 발광부와 다섯 개의 수광부로 이루어져 있다. 발광 센서에서 쏘아진 빛은 수광 센서로 들어오면서 먼지 검출장치를 통과하는 먼지의 종류와 밀도에 따라 투과되고 반사되어 빛의 양이 달라지게 된다. 다섯 개의 수광 센서의 빛의 양의 변화를 통해 Pixel Based Dust similarity 방법을 이용하여 패턴을 분석 후 먼지의 종류를 판별하는 것을 확인한다. 다양한 종류의 테스트 베드를 통해 실제 실험을 진행하고 중력을 이용한 먼지 검출 장치 테스트베드를 사용하여 실험 데이터를 수집하고 그 데이터를 바탕으로 매트랩을 사용 결과를 확인한다.
목차
제 1 장 서론 11.1 연구배경 11.2 연구의 방향 및 구성 2제 2 장 적외선 센서를 이용한 먼지 검출 센서 시스템 42.1 먼지 검출 장치의 원리 42.2 먼지 검출 장치의 구성 4제 3 장 먼지 검출 센서 시스템 알고리즘 123.1 먼지 검출 알고리즘 123.2 FILTER 133.2.1 평균 방법 필터 133.2.2 평균 이동 필터 방법 163.3 먼지 비교 방법 - Pixel Based Dust Similarity 17제 4 장 실험 및 결과 194.1 먼지 검출 장치 테스트베드 194.2 실험 테스트용 시료 244.3 먼지 검출 장치 실험결과 및 분석 24제 5 장 먼지의 양을 판별하는 검출 장치 345.1 먼지의 양 감지모듈 Specification 345.1.1 H/W Specification 345.1.2 S/W Specification 365.2 먼지의 양 감지모듈 성능 실험 375.2.1 로봇 플랫폼 375.2.2 성능 측정 시료 385.2.3 성능 측정 실험 환경 395.3 먼지의 양 감지 모듈 성능 실험 결과 40제 6 장 결론 및 고찰 44참고문헌 46
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