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논문 기본 정보

자료유형
학위논문
저자정보

안호승 (인하대학교, 인하대학교 대학원)

지도교수
전상국
발행연도
2014
저작권
인하대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.

이용수27

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초음파 센서를 사용하여 주변 정보를 받을 수 있는 모형 자동차를 제작했다. 모형 자동차를 무선으로 조종하기 위하여 아두이노 보드와 Xbee 라디오를 사용하였으며, 조향 장치를 단순화시키고 주행 중 방향 제어가 용이하도록 후륜에는 서보 모터를 장착하고 전륜에는 볼베어링을 장착했다. 아두이노에서 정의되어 있는 servo library로 서보의 속도와 방향을 결정할 수 있으며, 컴퓨터와 자동차에 각각 Xbee를 장착 후에 컴퓨터 키보드 입력을 통해서 모형 자동차를 전후좌우로 제어할 수 있다. 사용된 초음파 센서는 0.3 ~ 3 m 까지의 거리를 측정 가능하며 거리에 비례해서 선형적으로 변화하는 analog output을 가지므로 data를 활용하기가 용이하다. 나침반 센서는 SCL 와 SDA 2개의 wire 로 통신하는 I2C 방식이다.

목차

1. 서론 1
2. 본론 2
2.1 Arduino 2
2.1.1 Hardware 2
2.1.2 Analog to Digital Conversion 3
2.1.3 Serial Communication 4
2.1.4 Software 7
2.2 Ultrasonic Sensor 8
2.2.1 Infrared Sensor 8
2.2.2 Ultrasonic Sensor 9
2.2.3 Process 10
2.2.4 Range 11
2.3 Servo Motor 11
2.3.1 Servo Library 12
2.4 XBee 16
2.4.1 Protocol 17
2.4.2 RF Module Serial Communication 17
2.4.3 RF Module Operation Mode 19
2.4.4 Xbee Network 21
2.5 Digital Compass 23
2.5.1 Digital Interface 23
2.5.2 I2C 개론 24
2.5.3 LSM303 의 I2C Operation 26
2.5.4 가속도센서를 사용한 나침반 센서값 보정 28
3. 결과 및 고찰 35
3.1 Wiring (Arduino Uno, Servos, XBee, Sensor) 35
3.2 Servo Control 검증 36
3.2.1 PWM을 이용한 Servo 이동 거리 제어 36
3.2.2 자동차 회전 반경 제어 37
3.3 장애물간의 거리에 따른 초음파센서 Accuracy 38
4. 결론 39
Appendix A 40
Appendix B 41
참고문헌 43

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