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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이장명
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수5
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This paper proposes balancing control and driving control of a bicycle robot based on dynamic modeling of the bicycle robot, which has been derived using the Lagrange equations. For the balancing control of the bicycle robot, a reaction wheel pendulum method has been adopted in this research. By using dynamics equations of the bicycle robot, an LQR controller has been designed for balancing and driving control of the bicycle robot. The performance of the balance control is verified experimentally before the driving control, which shows a stable posture within one degree vibrations. To show the dynamic characteristics of the bicycle robot during the driving, a trapezoidal velocity trajectory is selected as the references. Through simulations and real experiments, the effectiveness of the proposed algorithm has been demonstrated.
목차
목 차 11. 서 론 52. 로봇 구성 72.1. 시스템 구성 82.2. 균형 제어 구성 92.3. 직선 주행 제어 구성 103. 로봇 모델링 113.1. 동역학 모델 114. 제어기 설계 154.1. PID 제어기 설계(주행제어) 154.2 LQR 제어기 설계(균형제어) 165. 실험 및 결과 205.1. 시뮬레이션 205.2. 균형 제어 실험 215.3. 직선 주행 실험 226. 결 론 26참고문헌 29Abstract 33
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