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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이민철
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
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In a surgery using a commercialized robot for minimal invasive surgery such as da Vinci, a surgeon performs a surgery only depending on visuals by cameras. If a contact reaction force between a robot instrument for surgeries and organs during this kind of surgery cannot feedback to surgeon, problems such as organ impairment, etc. occurs. In order to resolve this kind of problem, this paper introduces possibility of haptic function realization of laparoscopic surgery robot using bilateral control system and evaluates the possibility. For the realization of haptic function, force feedback is necessary. Attachment of force/torque sensor in a surgical robot instrument used in laparoscopic surgeries is difficult because of its cable operated structure and very small size. Therefore, in previous study, the possibility of estimation of reaction force worked on robot instrument using sliding perturbation observer(SPO) was confirmed. Reaction force estimated by using SPO is applied to bilateral control system. For bilateral control, the master uses impedance control and the slave uses sliding mode control(SMC). By using the 1 DOF master, 4 DOF master and a robot instrument, the experiment result of the proposed bilateral control system is illustrated.
목차
제 1 장 서 론 11.1 연구 배경 11.2 연구 목표 및 내용 8제 2 장 슬라이딩 섭동 관측기를 이용한 반력 추정 102.1 수술용 로봇 인스트루먼트의 섭동 112.2 슬라이딩 섭동 관측기 설계 13제 3 장 양방향 제어 구조 및 설계 153.1 전체 양방향 제어 구조 163.2 마스터 제어기 173.3 슬레이브 제어기 20제 4 장 양방향 제어구조의 실험적 평가 244.1 1 자유도 그리퍼 실험 및 평가 244.2 Cable-conduit 구조의 4 자유도 마스터의 실험 및 평가 32제 5 장 결 론 42참고문헌 44Abstract 48
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