메카넘휠을 적용한 구형바퀴로봇(볼-봇) 의 주행제어 :Driving control of a spherical wheeled robot (Ball-bot) with mecanum wheel

서범석

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자료유형: 학위논문

저자정보: 서범석 (부산대학교, 부산대학교 대학원)

지도교수: 이장명

발행연도: 2014

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이용수17

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2014

메카넘휠을 적용한 구형바퀴로봇(볼-봇)의 주행제어

서범석 , 박종은 , 박지설 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2014.07 학술저널

메카넘휠을 적용한 구형바퀴로봇(볼-봇) 의 주행제어

서범석 전자전기컴퓨터공학과 2014.01 학위논문

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This paper proposes a ball-bot (ball robot) using the Mecanum wheels to achieve a stable driving on the curved path. The newly proposed structure of the Mecanum ball-bot takes advantages of both the two-axis and three-axis ball-bots. In addition to this, this ball-bot is very robust against the slippage which is a critical factor for the curved path driving. To measure the driving direction and orientation and to detect the destination, the encode data of the wheels are transformed to the Cartesian coordinates. Since there is not much slippage on the ball, the transformed Cartesian coordinates from the wheel encode data are precise enough to drive the ball-bot to the goal location. The dynamics of the proposed ball-bot modeled as two inverted pendulums. To show the superiority of the Mecanum wheel for the curved path driving, the comparison between the conventional ball and the Mecanum wheeled ball robot are compared experimentally using the PID control.

#메카넘휠 #구형바퀴로봇 #볼봇 #주행제어

목차 1
1. 서론 6
2. 구형바퀴로봇(볼-봇)의 설계 10
2.1. 구형바퀴로봇(볼-봇)의 구성 10
2.2. 구형바퀴로봇(볼-봇)의 모델링 15
3. 시스템구조와 제어구조 18
3.1. 시스템구조 18
3.2. 제어구조 19
4. 실험 및 결과 22
4.1. 실험환경 구성 22
4.2. 실험 및 결과 23
4.2.1. 실험1-슬립량 비교 23
4.2.2. 실험2-이동시간 비교 25
4.2.3. 실험3- 1축 이동과 1축 이동 정확성 비교 26
5. 결론 31
참고문헌 32
Abstract 35

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