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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이민철
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수1
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In robotic surgery, a surgeon checks only a surgical site of patient in the progress of surgery by vision and sound information. In order to solve this limited information, the haptic function is necessary. For haptic realization, it requires much more information through various sensors. However, because of the special environment inside human body, it is not easy to apply sensors such as a force sensor. The low inertia master device for laparoscope operation with cable-conduit was developed in previous research to give haptic function. The previous research suggested a possibility of developing a master device by using the cable-conduit. However, since each axis of rotations does not match with human wrist joint, it is very inconvenient to use. Therefore, this paper suggests a new mechanism design structure to solve these problems of previous work by new form of master device. And it has proved usability that has compared motion of new master device and previous one. Furthermore it has is experimented and analyzed that a backlash of new master device be compensated by smooth backlash inverse algorithm.
목차
제 1 장 서 론 11.1 연구 배경 11.2 연구 목표 및 내용 4제 2 장 Cable-conduit구조와 백래시 현상 62.1 Cable-conduit구조 동작특성 82.2 백래시 현상 9제 3 장 마스터 장치의 설계 103.1 선행연구 마스터 장치의 문제점 103.2 개선된 마스터 장치 15제 4 장 백래시 보정 알고리즘 184.1 백래시 Inverse계열 알고리즘 184.1.1 백래시 Inverse 184.1.2 평활화 백래시 Inverse 204.2 적응 백래시 보정 224.2.1 반복최소자승법을 이용한 파라미터 계산 224.2.2 백래시의 보정 24제 5 장 시스템의 백래시 보정 실험 265.1 마스터 장치의 보정 실험 방법 265.2 보정 실험 결과 31제 6 장 결론 39참고문헌 41Abstract 44
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