경량적 무인 방제기의 자율판단 주행 알고리즘 설계 :Design of autonomous driving algorithm of a robust lightweight remote controlled sprayer

이인남

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자료유형: 학위논문

저자정보: 이인남 (성균관대학교, 성균관대학교 일반대학원)

지도교수: 유관호

발행연도: 2014

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

경량적 무인 방제기의 자율판단 주행 알고리즘 설계

이인남 전자전기컴퓨터공 2014.01 학위논문

2013

자율 판단 알고리즘 기반의 무인 방제기 주행 성능 향상

이인남 , 최규하 , 안주현 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2013.03 학술대회자료

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본 논문에서는 낙후된 국내 농업 산업의 자동화 시스템을 위해 최소의 비용으로 다기능 및 효율성을 고려한 소형화된 무인방제기 시스템을 제안한다. 하우스 통로 규격에 맞게 차량의 전체 사이즈를 재설계 했으며, 이에 따른 시스템 기능의 불완전성을 보완했다. 무인방제기의 핵심 기술인 레일 감지에 의한 주행 및 조향동작을 결정하는 초음파센서는 SRF모듈로 변경이 되었으며, 센서 특성실험을 통해 무인방제기의 직진성과 반응성을 향상시켰다. 또한 소형화 된 사이즈에 의해 초음파센서의 최적화된 설치 위치를 찾아냈으며, 개선된 주행 성능의 안전성을 확인하기 위해 마찰 및 지형의 경사가 심한 오프로드에서 주행 실험을 수행하였다. 더 나아가 하우스 내에서 작업 시 공간의 효율적인 활용을 고려해 코너공간에 대한 주행연구를 하였으며, 기본적인 직진 주행알고리즘의 모터속도 조향제어로는 하우스 규격 반경의 코너링 주행을 성공시키기는 어려웠다. 주행 시 레일이탈에 대한 문제가 발생하여, 이에 대한 문제를 해결하기 위해 직진 주행영역과 코너주행 영역을 구분 짓기 위해 추가적으로 광센서가 설치되었다. 두 부분의 영역에 따른 구별된 주행 알고리즘은 기존 레일 추적방식을 사용하는 직진알고리즘, 새로 추가된 알고리즘으로 레일 없이 초음파센서를 활용해 코너주행과 안전한 위치지정을 결정하는 방식으로 코너영역의 주행방안을 강구하고 하우스공간의 활용성을 극대화하였다.

#Remote controlled sprayer #Timer #Driving algorithm #Ultrasonic sensor #Skid-Steering

제1장 서론. 1
1-1 연구배경 1
1-2 연구목적 3
제2장 모델링 및 시스템개요 4
2-1 무인 방제기 모델링 4
2-2 무인 방제기 구조 10
2-3 무인 방제기 제어 알고리즘 11
제3장 실험방법 및 알고리즘. 15
3-1 실험준비 및 과정. 15
3-2 레일방식 코너주행 알고리즘 21
3-3 비 레일방식 코너주행 알고리즘 22
3-4 위치 자동설정 코너주행 알고리즘 25
제4장 실험결과 및 고찰 28
4-1 직선주행 실험결과. 28
4-2 레일방식 코너주행 실험결과 36
4-3 비 레일방식 코너주행 실험결과 38
제5장 요약 및 결론. 47
참고문헌. 49
Abstract. 51

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