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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 주문갑
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 부경대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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Energy consumption in developed countries has been increased, therefore development of deep-sea oil field using a marine plant has become more active. Therefore, the role of AUV(autonomous underwater vehicle) will be important in seabed resource exploration and maintenance of the marine plant.
AUV is utilized in diverse areas such as seabed mapping work of oil, gas exploration, marine, underwater mine detection, etc. In order to operate AUV in the different environmental conditions, it needs to have a robust controller to carry out a specific mission. In this study, hovering AUV (HAUV) is designed and implemented. It consists of four parts: the power supply module, the sensor module, the system control module, and the motor control module.
The system control module which consist of a depth and IMU (inertial measurement unit) sensor modules, sends depth and attitude data to the motor control module. The motor control module controls the depth of HAUV with azimuth and horizontal thrusters.
The proposed HAUV is simulated using a Matlab/Simulink. The implemented HAUV is also tested in water tank and its depth controller is examined for various depth disturbance levels. Experimental results show that HAUV maintains the depth error of ± 10 cm.
AUV is utilized in diverse areas such as seabed mapping work of oil, gas exploration, marine, underwater mine detection, etc. In order to operate AUV in the different environmental conditions, it needs to have a robust controller to carry out a specific mission. In this study, hovering AUV (HAUV) is designed and implemented. It consists of four parts: the power supply module, the sensor module, the system control module, and the motor control module.
The system control module which consist of a depth and IMU (inertial measurement unit) sensor modules, sends depth and attitude data to the motor control module. The motor control module controls the depth of HAUV with azimuth and horizontal thrusters.
The proposed HAUV is simulated using a Matlab/Simulink. The implemented HAUV is also tested in water tank and its depth controller is examined for various depth disturbance levels. Experimental results show that HAUV maintains the depth error of ± 10 cm.
목차
I. 서론II. HAUV의 구성1. 선체제원2. 전장 시스템3. 시스템 제어 모듈4. 모터 제어 모듈 (RTU)5. 항법 및 센서 모듈6. 전원 모듈III. HAUV의 운동방정식1. 좌표계 설정2. 동역학 모델IV. HAUV의 제어기 설계 및 시뮬레이션1. PD 제어기2. 수중 운동 시뮬레이션V. HAUV의 육상 및 수중 실험1. HAUV의 밸런싱2. 실험 결과 분석3. 수중 실험과 시뮬레이션 깊이 제어 결과 비교VI. 결론VII. 참고문헌
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