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요약 I목차 III그림 V표 VI1장 서론 12장 관련 연구 42.1. 컨트롤러 위치 및 개수 결정 문제 42.2. 다수 컨트롤러의 구조 53장 확률적 컨트롤러 선택 기법 83.1. 동작과정 83.2. 컨트롤러 선택 확률 93.3. 대체 동작을 위한 master-slave 컨트롤러 선택 144장 시뮬레이션 174.1. 시뮬레이션 환경 174.2. 시뮬레이션 결과 및 분석 205장 결론 39참고문헌 40감사의 글 42
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