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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정우진, 김진욱
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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모바일 로봇을 이용하여 환경을 탐사하는 방법은 오래전부터 연구되어 여러 가지 방법이 존재한다. 최근 깊이카메라가 보급되면서 기존의 2차원의 평면 맵을 이용한 Simultaneous Localization And Mapping(SLAM)이 3차원의 깊이데이터를 활용한 연구로 활발히 확장되고 있다. 이러한 3차원 깊이데이터를 이용한 SLAM은 2차원정보를 제공하는 센서를 이용한 한 방법에 비해 많은 양의 데이터를 다뤄야하기 때문에 미지환경을 탐사하기 위한 모바일로봇의 효과적인 이동계획 및 지도생성을 필요로 한다. 또한 모바일 로봇은 구동할 수 있는 시간이 제한되어있기 때문에 이동 량에 비하여 가능한 한 많은 영역을 밝힐 수 있는 이동경로를 생성하는 능력이 요구된다. 본 논문에서는 깊이카메라를 취득수단으로 하는 이동로봇이 미지환경을 자율적으로 이동하며 탐사를 할 때, 효과적인 3차원 맵 생성을 위하여 구조물 등에 가려진 영역을 고려하며 미지의 영역에 대한 정보를 가장 많이 얻을 수 있는 최적의 이동경로를 결정하는 방법을 제안한다.
목차
1. 서론 12. 관련연구 22.1 Classic non-coordinated strategies 22.2 Classic coordinated strategies 32.3 Integrated non-coordinated strategies 42.4 Integrated coordinated strategies 53. 3D point data 단순화 93.1 Octree 자료구조 93.2 Octomap 114. 공간분류 124.1 Boundary surface추출 135. Local planning 145.1 Next best position 145.2 Next best view direction 196. Global planning 216.1 Boundary surface clustering 216.2 Way point 생성 226.3 Local planning과의 결합 237. 실험 257.1 실험환경 257.2 실험결과 257.2.1 Scenario 1 267.2.2 Scenario 2 287.2.3 실제 환경 탐사 308. 결론 37
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