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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 송재복
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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Industrial manipulators usually adopt high performance, expensive servo motors and speed reducers, which result in the high cost of a manipulator and a high risk of injury for human-robot collision. Therefore, various counterbalance mechanisms have been developed to minimize the torque required to operate the manipulator while maintaining its performance. However, it is usually difficult to assure durability and reliability with the previous wire-based counterbalance mechanisms since it can be broken or stretched when an excessive force is applied. To solve this problem, the counterbalance mechanism based on gears and rollers is proposed in this study. From various simulations and experiments the proposed mechanism can provide the torque compensating for the gravitational torque for any configuration and minimize the torque required to support a high payload.
목차
ABSTRACT …………………………………………………………………… i목 차 …………………………………………………………………………… iiList of Figures ………………………………………………………………… ivList of Tables ………………………………………………………………… vi제 1장 서 론………………………………………………………………11.1 연구 배경 및 동기……………………………………………………………11.2 연구 동향………………………………………………………………………21.3 연구의 목표 및 방법…………………………………………………………3제 2장 중력 보상 장치 개발…………………………………………………… 42.1 중력 보상………………………………………………………………………42.2 단일 자유도 중력 보상 장치…………………………………………………6제 3장 중력 보상 머니퓰레이터개발………………………………………103.1 머니퓰레이터 개발 전략……………………………………………………103.2 목표 사양 설정………………………………………………………………103.3 동역학 해석 및 부품선정……………………………………………………123.4 중력 보상 머니퓰레이터…………………………………………………143.5 기어유닛 기반의 중력 보상 장치………………………………………16제 4장 시뮬레이션 및 실험……………………………………………………194.1 시뮬레이션을 통한 성능 검증………………………………………………194.2 실험을 통한 성능 검증…………………………………………………20제 5장 결론………………………………………………………………23참고 문헌……………………………………………………………………24
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