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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 조남훈
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 숭실대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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최근 사용자들이 편의성을 중요시하며 차량에 장착되는 부가적인 시스템 또한 편의성을 고려한 장치들이 많이 요구되고 있다. 그 중 정속 주행 장치 시스템은 주로 무게 변화에 의해 발생되는 외란에 직면했을 때나 노면의 경사가 바뀌었을 때 일정한 속력을 유지하는 것을 목적으로 한다. 그리고 이러한 외란과 모델의 불확실성을 보상해주기 위해 제어기가 필요하다. 본 논문에서는 외란 관측기(Disturbance Observer; DOB)를 이용하여 정속 주행 장치 시스템의 성능 향상을 연구하였다. 따라서 외란과 모델의 불확실성이 존재할 때를 가정한 뒤 컴퓨터 모의실험을 통해 통상적으로 사용하는 비례-적분 제어기와 외란 관측기 기반 제어기를 비교하였으며, 컴퓨터 모의실험 결과로부터 외란 관측기 기반 제어기의 우수성을 검증할 수 있다.
목차
국문초록 ⅳ영문초록 ⅴ제 1 장 서론 11.1 연구배경 및 필요성 11.2 연구 내용 2제 2 장 정속 주행 장치 모델 32.1 정속 주행 장치 시스템의 구성 32.2 정속 주행 장치 시스템의 수학적 모델링 52.2.1 자동차의 운동 방정식 52.2.2 모델 식의 선형화 7제 3 장 외란 관측기 기반 제어기 설계 113.1 외란 관측기 113.2 외란 관측기 기반 제어기의 구성 조건 13제 4 장 모의실험 154.1 기준 속력 60km/h 플랜트를 이용한 공칭모델 선정 164.2 초기 과도 응답을 고려한 공칭모델 선정 214.3 무게 변화에 대한 DOB 제어 성능 254.4 Q 필터에 따른 DOB 제어 성능 294.4.1 시정수에 따른 Q 필터 선정 294.4.2 시정수에 따른 2차 Q 필터 선정 32제 5 장 결론 35참고문헌 36
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