목차

그림목차............................................................................................iii기초 및 약어설명.................................................................................v
국문 요약............................................................................................vi
서 론.........................................................................................1
Ⅱ. 관련 연구....................................................................................4
2.1. 자유도를 가지는 구동장치............................................................4
2.1.1. 구동장치 시스템...................................................................4
2.1.2. 구조셀계...............................................................................9
2.2. 하드웨어 설계 및 제어.................................................................10
2.2.1. 모션콘트롤러 제어...................................................................12
2.2.2. 트러젝터리 파라미터……………………………………………15
2.2.3. 모션콘트롤러의 PID필터.........................................................17
2.3. 자유도 제어 구현.........................................................................25
2.3.1. 3자유도 시스템.........................................................................25
2.3.2. 3자유도 시스템 해석................................................................28
2.4 4자유도 시스템 ............................................................................33 2.5.1 3자유도 시스템의 이동소스 프로그램..................................35
2.5.2 홀로노믹 이동소스 프로그램....................................................36
2.5.3 논홀로노믹 이동소스 프로그램................................................38
2.6 홀로노믹 이동과 논홀로노믹의 차이..........................................40
Ⅲ.제안하는 방법...........................................................................41
3.1. 제안한는 하드웨어 구성........................................................41
3.2. 제안하는 제어 순서도.................................................................43
Ⅳ. 전방향 이동 시스템에의 응용.................................................45
4.1. 컬러트래킹 카메라 센서 구성....................................................45
4.2. 컬러트래킹 카메라 센서 제어....................................................46
4.3. 컬러트래킹 구동...........................................................................47
V. 구현 및 실험결과.....................................................................50
VI. 결론.............................................................................................54
참고문헌............................................................................................55
ABSTRACT....................................................................................57