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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이지홍
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 충남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
이 논문의 연구 히스토리 (4)
2012
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This paper presents a method to optimize motion planning for industrial manipulators with redundancy. For optimal motion planning, first of all, particular inverse kinematic solution is needed to improve efficiency for manipulators with redundancy working in various environments. In this paper, we propose three kinds of methods for solving inverse kinematics problems; numerical and combined approach. Also, we introduce methods for optimal motion planning using potential function considering the order of priority. For efficient movement in industrial settings, this paper presents methods to plan motions by considering colliding obstacles, joint limits, and interference between whole arms. To confirm improved performance of robot applying the proposed algorithms, we use two kinds of robots with redundancy. One is a single arm robot with 7DOF and another is a dual arm robot with 15DOF which consists of left arm, right arm with each 7DOF, and a torso part with 1DOF. The proposed algorithms are verified through several numerical examples as well as by real implementation in robot controllers.
목차
1. 서 론 12. 문제 설정 42.1 여유 자유도를 갖는 산업용 로봇의 역기구학 문제 52.1.1 산업용 외팔 로봇의 구조 52.1.2 산업용 양팔 로봇의 구조 62.1.3 역기구학 연산 시간 단축 82.2 산업용 로봇의 여유 자유도를 활용한 동작 계획 83. 산업용 로봇의 역기구학 93.1 여유 자유도를 갖는 외팔 로봇의 역기구학 해법 93.1.1 수치해석 접근법을 이용한 역기구학 해법 93.1.2 수치해석 접근법과 기하학적 접근법의 혼용 103.1.3 역기구학 해법의 접근법 별 연산 시간 비교 113.2 양팔 로봇의 역기구학 해법 123.2.1 수치해석 접근법을 이용한 역기구학 해법 133.2.1.1 방법 1 133.2.1.2 방법 2 143.2.2 두 가지 접근법을 혼용한 역기구학 해법 163.2.2.1 방법 1 163.2.2.2 방법 2 173.2.3 역기구학 해법의 접근법 별 연산 시간 비교 174. 여유 자유도를 활용한 동작 계획 194.1 장애물 회피 194.2 점유 공간 최소화 234.3 양팔간 간섭 회피 265. 결론 28참고문헌 29Abstract 30
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