실내 환경에서 소형무인기에 적합한 비전 센서 기반 SLAM 시스템 개발 :

전영산

추천

검색

자료유형: 학위논문

저자정보: 전영산 (건국대학교, 건국대학교 대학원)

지도교수: 이정욱

발행연도: 2013

저작권: 건국대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.

이용수8

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

가우시안 프로세스를 이용한 실내 환경에서 소형무인기에 적합한 SLAM 시스템 개발

전영산 , 최종은 , 이정욱 제어로봇시스템학회 논문지 2014.11 학술저널

2013

실내 환경에서 소형무인기에 적합한 비전 센서 기반 SLAM 시스템 개발

전영산 항공우주정보시스템공학과 2013.01 학위논문

이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
이 논문의 연구 히스토리 확인하기

초록· 키워드

오류제보하기

소형무인기가 임무를 수행함에 있어서 가장 핵심이 되는 기술은 소형무인기 자체 위치인식(Localization) 및 비행환경에 대한 지도 작성(Mapping)이다. 기존의 실외환경에서는 위치항법 시스템과 지리정보시스템을 사용하여 쉽고 비교적 정확한 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 구현이 가능 하지만 실내 환경에서는 GPS(Global Positioning System) 등의 사용이 불가능하므로 이를 대체할 SLAM 기법이 필요하다. 본 논문에서는 실내 환경과 같이 GPS 사용이 제한된 환경에서 두개의 비전 센서와 AHRS(Attitude Heading Reference System ) 센서를 사용하여 소형무인기에 적합한 SLAM 시스템을 제안한다. 비전 센서로부터 획득한 영상정보에서 GPU(Graphics Process Unit) 기반의 SIFT(Scale-invariant Feature Transform) 알고리즘을 사용하여 특징점을 추출하고 AHRS로부터의 자세 정보를 결합하여 소형무인기의 위치를 추정한다. 추정된 위치 정보와 Color 분포를 기반으로 GP(Gaussian Process) Model을 생성하고 이를 통하여 맵을 생성한다. 제안한 시스템을 이용하여 무인기의 위치를 추정하고 맵을 구성하는 실험을 수행하고 실제 데이터와 비교 분석하여 시스템의 신뢰성을 검증하였다.

#SIFT #소형무인기 #SLAM #비전 센서Gaussian Process

제1장 서론 1
1.1 연구배경 1
1.2 연구내용 2
제2장 관련연구 4
2.1 국내외의 연구 현황 4
제3장 기본적인 이론과 알고리즘 7
3.1 SIFT 기반의 특징점 추출 및 매칭 7
3.2 주성분 분석(Principal Component Analysis) 14
3.3 Visual Landmark 추출 및 위치계산 15
3.4 Gaussian Process Regression Model 18
3.4.1 GP(Gaussian Process) Model의 정의 18
3.4.2 공분산(Covariance Function)의 특징 20
3.4.3 GP 기반의 Bayesian Inference 22
제4장 SLAM 시스템의 구성 25
4.1 GP Model 기반의 SLAM 시스템 25
4.2 GPU SIFT 기반의 위치 계산 26
4.3 GP Model 기반의 SLAM 구축 27
제5장 실험 및 결과 30
5.1 실험장비 및 과정 30
5.1.1 실험장비 30
5.1.2 실험 과정 32
5.2 실험결과 및 분석 33
제6장 결론 39
참고문헌 40
국문초록 44

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

이 논문의 연구 히스토리 (2)

초록· 키워드

목차

최근 본 자료

댓글(0)