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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김정하
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 국민대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수21
이 논문의 연구 히스토리 (2)
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본 연구는 무인자율주행차량이 실제 환경에서 안정적으로 주행 가능한 경로를 생성하기 위하여 시작되었다.
무인자율주행차량이 목적지까지 자율주행을 하기 위해서는 차량의 역학적 특성이 고려된 효율적인 경로가 필수적이다. 하지만 무인자율주행차량이 처음부터 목적지에 도착할 때까지 지속적으로 경로를 생성하고 계산하는 것은 시스템 자원의 낭비일 수 있다. 또한 경로를 생성하기 위해서는 많은 계산 비용이 필요하다. 차량이 고속으로 주행하거나 특정 시스템에 부하가 발생하여 경로계획 시스템의 처리 속도가 저하된다면 사고의 위험이 발생한다.
대부분의 경로계획 알고리즘은 모바일 로봇이나 비디오 게임과 같은 가상환경에서의 캐릭터 등의 경로생성을 목적으로 두고 있다. 따라서 일반적인 경로계획 알고리즘으로 생성된 직선으로만 이루어진 경로를 차량이 주행하기에는 무리가 따른다. 따라서 차량이 주행 가능하도록 차량의 회전반경을 고려한 경로 생성 기법이 필요하다.
본 논문에서는 무인자율주행차량이 사전에 구축된 전역경로를 기본으로 주행하고 전역경로상에 장애물이 발견되어 전역경로를 주행할 수 없는 상황에서 차량의 회전반경이 고려된 새로운 지역경로를 생성하는 시스템을 소개한다.
무인자율주행차량이 목적지까지 자율주행을 하기 위해서는 차량의 역학적 특성이 고려된 효율적인 경로가 필수적이다. 하지만 무인자율주행차량이 처음부터 목적지에 도착할 때까지 지속적으로 경로를 생성하고 계산하는 것은 시스템 자원의 낭비일 수 있다. 또한 경로를 생성하기 위해서는 많은 계산 비용이 필요하다. 차량이 고속으로 주행하거나 특정 시스템에 부하가 발생하여 경로계획 시스템의 처리 속도가 저하된다면 사고의 위험이 발생한다.
대부분의 경로계획 알고리즘은 모바일 로봇이나 비디오 게임과 같은 가상환경에서의 캐릭터 등의 경로생성을 목적으로 두고 있다. 따라서 일반적인 경로계획 알고리즘으로 생성된 직선으로만 이루어진 경로를 차량이 주행하기에는 무리가 따른다. 따라서 차량이 주행 가능하도록 차량의 회전반경을 고려한 경로 생성 기법이 필요하다.
본 논문에서는 무인자율주행차량이 사전에 구축된 전역경로를 기본으로 주행하고 전역경로상에 장애물이 발견되어 전역경로를 주행할 수 없는 상황에서 차량의 회전반경이 고려된 새로운 지역경로를 생성하는 시스템을 소개한다.
목차
목 차 ⅰ그 림 목 차 ⅲ표 목 차 ⅳ국 문 요 약 ⅴⅠ. 서 론 11.1 연구 배경 11.2 국내외 자율주행 연구 동향 2Ⅱ. 무인자율차량 부분별 시스템 42.1 개 요 42.2 환경 인식 분야 52.2.1 LiDAR 시스템 52.2.2 Vision 시스템 52.3 차량 제어 분야 62.4 항법 분야 62.6 통합 통신 분야 7Ⅲ. 경로계획 83.1 경로계획 시스템 소개 83.2 전역경로계획 103.2.1 전역경로의 충돌영역 103.2.2 전역경로 구축을 위한 자료구조 113.2.3 전역경로 구축 153.3 지역경로계획 193.3.1 Anytime Dynamic A* 알고리즘 193.2.2 차량의 회전 반경을 고려한 노드 확장 203.2.3 처리 속도 향상을 위한 병렬처리 24IV. 실험 및 검증 284.1 무인자율주행차량 실험 284.1.1 실험환경 및 전역경로 구축 284.1.2 장애물 판단 및 회피 실험 31V. 결론 385.1 결론 385.2 향후과제 39참고문헌 40Abstract 42
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