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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박장현
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 한양대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
이 논문의 연구 히스토리 (2)
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장애물의 모양과 크기에 따라서 적절한 지역경로의 곡선을 생성하는 이동로봇의 지역경로계획과 달리 자율주행자동차의 지역 경로계획은 연산량 절감과 주행 안정성 향상을 위하여 현재의 도로모양 또는 차량의 속력에 알맞은 형상을 가진 지역경로 후보들을 생성하고 이 후보중에서 적절한 경로를 선택하는 방식으로 발전되어왔다.
여러 개의 지역경로 후보 중에서 적절한 경로를 선택하는 방식은 지역경로 후보 각각의 곡률, 차량으로부터 장애물까지의 거리, 추종해야 할 도로중심과의 일치성 등을 고려한다.
여러 가지 요소들을 고려하기 위해 비용함수를 정의하고 각각 가중치를 두고 이의 선형조합을 사용하게 되는데 선형조합 만으로 주행경로를 평가하기에는 한계가 있었다.
본 연구에서는 인간의 경험을 언어적으로 표현하여 제어에 사용할 수 있는 퍼지연산을 이용하여 비용함수의 선형조합을 대체하고 그 성능을 확인하였다.
여러 개의 지역경로 후보 중에서 적절한 경로를 선택하는 방식은 지역경로 후보 각각의 곡률, 차량으로부터 장애물까지의 거리, 추종해야 할 도로중심과의 일치성 등을 고려한다.
여러 가지 요소들을 고려하기 위해 비용함수를 정의하고 각각 가중치를 두고 이의 선형조합을 사용하게 되는데 선형조합 만으로 주행경로를 평가하기에는 한계가 있었다.
본 연구에서는 인간의 경험을 언어적으로 표현하여 제어에 사용할 수 있는 퍼지연산을 이용하여 비용함수의 선형조합을 대체하고 그 성능을 확인하였다.
목차
차례요지제１장 서론１.1 연구배경１.2 선행연구１.3 연구목표제２장 퍼지연산２.1 퍼지추론시스템의 구조２.2 퍼지논리제어기의 구성제３장 전역경로계획３.1 도로 모델３.2 Cubic Hermite Spline３.3 곡선 길이의 매개변수화제４장 지역경로계획４.1 각 지역경로후보의 구조４.2 격자지도에서의 충돌감지４.3 가우시안 분포 적용제５장 시뮬레이션 및 결과５.1 시뮬레이션을 위한 조향제어기５.2 시뮬레이션 환경５.3 시뮬레이션 결과제６장 정리 및 결론참고문헌Abstract감사의 글
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