실외 환경에서의 다중 로봇 시스템을 위한 구체 타겟 기반 LiDAR와 카메라 간의 캘리브레이션 기술

정석환; 김호균; 김주원; 조영근

doi:10.14801/jkiit.2025.23.4.67

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정석환 (인하대학교) 김호균 (인하대학교) 김주원 (인하대학교) 조영근 (인하대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제23권 제4호(JKIIT, Vol.23, No.4)

발행연도: 2025.4

수록면: 67 - 73 (7page)

DOI: 10.14801/jkiit.2025.23.4.67

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본 논문에서는 다중 로봇 시스템이 운영되는 실외 환경에서 타겟이 손상된 상황에서도 적용 가능한 새로운 구체 타겟 기반 LiDAR와 카메라 간의 외부 캘리브레이션 방법을 제안한다. 카메라의 경우, 작은 크기의 구체 타겟을 효과적으로 추출하기 위해 SAM(Segment Anything Model)을 활용한다. LiDAR의 경우, 구체 타겟에는 평평한 영역이 없어 노이즈가 불가피하므로, 누적된 포인트클라우드에 가중합을 적용하여 정확한 구체 중심을 추출한다. 실험을 통해 카메라와 세 종류의 LiDAR에서 제안된 방법을 평가하였다. 제안한 접근 방식은 타겟이 손상된 상황에서도 강건하게 타겟을 검출하였으며, 정확도 측면에서 기존 방법 대비 재투영 오차에서 평균 92.51%의 성능 개선을 보여줬다.

#extrinsic calibration #sensor fusion #field robotics #3d LiDAR #spherical target

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이 논문의 저자 정보

조영근

소속기관 인하대학교

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논문수 17 이용수 2,388

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