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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김동현 (GSI) 방승일 (GSI) 한승기 (충북대학교)
저널정보
한국물리학회 새물리 새물리 제69권 제9호
발행연도
2019.9
수록면
977 - 983 (7page)

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수직 진자를 한 지점에서 다른 목표 지점까지 수평으로 이동할 때, 수직 진자는 목표 지점에 도달한 이후에도 흔들림이 지속된다. 수평 운동을 조절하여 목표 지점에서 진자의 흔들림을 방지하는 반-흔들림 제어 (Anti-sway control) 는 자동화된 기중기 이동, 로봇 팔의 작동 등에 아주 중요하다. 본 연구에서는 선형 진자 모형을 이용하여 반-흔들림 제어에 요구되는 수평 이동의 동역학을 결정하기 위한 위상 평면 분석을 수행하였다. 이 분석 결과로부터 반-흔들림 제어는 두 가지 모드, 무진동 순항 (NSC) 모드와 진동 순항 (SC) 모드가 가능함을 보였다. 또한 선형 수직 진자 모델에서 구한 이 두 가지 제어 모드는 비선형 모델에서도 적용될 수 있음을 보여주었다.
#수직 진자 #반-흔들림 제어 #위상 평면 분석 #Vertical pendulum #Anti-sway control #Phase-plane analysis

목차

I. 서 론
II. 트롤리-진자 결합 계 모형
III. 선형 모델 분석
IV. 비선형 모델 시뮬레이션 결과
V. 결 론
REFERENCES

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