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권나경 (성균관대학교) 박채연 (성균관대학교) 전윤서 (성균관대학교) 석채은 (성균관대학교) 이세희 (성균관대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2024년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2024.11
수록면
2,995 - 2,998 (4page)

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본 연구에서는 Python과 C언어를 기반으로 하는 자율주행 시스템을 구현하였다. 카메라로 받은 화면을 BEV 변환 후, OpenCV 라이브러리의 Hough 변환을 이용하여 차선을 인식하고, PID 방식을 이용하려 모터를 제어하였다. 이 시스템은 카메라 왜곡 개선 후 차선을 인식하여 reference yaw를 계산하고, 해당 값을 추종하여 주행하는 것을 목표로 하였다. 실제 차량에서 이 시스템을 사용하기 위해, LIDAR와 같은 추가 센서가 요구될 수 있으나, 본 연구에서는 소프트웨어적 인지 기술과 하드웨어 제어에 관한 구체적인 연구의 방향성을 제시하고자 한다.

목차

요약
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 자율주행 구현 방법
4. 구현 결과 및 성능 비교
5. 결론
References

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