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저자정보
신용우 (한국생산기술연구원) 장가람 (한국생산기술연구원) 박재한 (한국생산기술연구원)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제4권 제1호
발행연도
2025.1
수록면
7 - 17 (11page)

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This paper proposes object manipulation algorithm using low degree of freedom dual-arm underwater manipulator of ROV MR2. First, we develop the task space control algorithm of the underwater manipulator. Modeling of cylinder driven joint was performed to derive the relationship between cylinder rod and revolute joint. Based on the modeling information, kinematics of the entire manipulator was performed and task space control algorithm was derived. Next, we develop low degree of freedom dual-arm manipulation algorithm. we calculate the degree of freedom of entire dual-arm and object system. To compensate for the lack of degree of freedom, method of generating passive degree of freedom was applied by attaching materials that can induce slip and rotation within gripper. For object manipulation, we defined the coordinate of the object based on the position information of dual-arm. Based on task space control algorithm, we derived dual-arm object manipulation algorithm that can move object to the target position and orientation. The proposed task space control algorithm and dual arm object manipulation algorithm were verified through experiments. The ARM 5E Micro dual-arm manipulator of the underwater ROV MR2 was used in the experiments.
#Underwater Manipulator(수중 머니퓰레이터) #Dual-Arm Manipulator(양팔 머니퓰레이터) #Task Space Control(작업 공간 제어) #Object Manipulation(물체 조작) #Low Degree-Of-Freedom(저자유도) #Remotely Operated Vehicle(원격 조종 잠수정)

목차

1. 서론
2. 수중 머니퓰레이터의 작업 공간 제어
3. 저자유도 양팔 머니퓰레이터를 이용한 물체 조작 알고리즘
4. 실험 결과
5. 결론
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