TPU소재를 이용한 인간-로봇 상호작용을 위한 로봇 손 설계

이민호; 김승환; 최영림; 김종욱

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저자정보: 이민호 (동아대학교) 김승환 (동아대학교) 최영림 (동아대학교) 김종욱 (동아대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2024년도 추계종합학술대회 및 대학생논문경진대회

발행연도: 2024.11

수록면: 1,619 - 1,622 (4page)

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본 연구는 TPU(Thermoplastic Polyurethane) 소재의 유연성과 내구성을 활용하여 인간-로봇 상호작용(Human-Robot Interaction, HRI)에 적합한 로봇 손을 설계하고자 한다. TPU는 높은 유연성과 충격 흡수력을 갖춰, 로봇 손이 사람과 물체를 다룰 때 부드러운 촉각 피드백을 제공하여 안전성을 강화할 수 있다. 로봇 손과 팔의 출력 및 구동 시스템은 Arduino Mega 기반의 전력 제어 회로로 설계되었으며, 전원 관리 시스템과 통신 인터페이스를 통해 안정성을 높였다. 또한, 모터의 크기와 호환성 문제를 해결하고 부품의 배치를 조정함으로써 시스템의 내구성과 성능을 개선하였다. 이 설계는 인간과의 상호작용에서 안전하고 효율적인 로봇 손을 구현하는 데 중점을 두고 있다.

#Thermoplastic Polyurethane(TPU) #Human-Robot Interaction (HRI) #Soft Robotic Hand #Tactile Feedback

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