선박장비의 상태 점검을 위한 4족보행로봇용 경량 매니퓰레이터 설계

송현민; 정세현; 허덕현; 배경원; 김선제

doi:10.3744/SNAK.2024.61.6.411

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자료유형: 학술저널

저자정보: 송현민 (충남대학교) 정세현 (충남대학교) 허덕현 (삼성중공업) 배경원 (삼성중공업) 김선제 (충남대학교)

저널정보: 대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제61권 제6호(통권 제258호)

발행연도: 2024.12

수록면: 411 - 419 (9page)

DOI: 10.3744/SNAK.2024.61.6.411

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In order to inspect the main equipment of ships, condition inspection methods using quadruped walking robots that can overcome various obstacles is being actively researched. However, quadruped robots have a limited pay-load capacity due to torque limitations in their joints, and as a result, it is necessary to secure a lightweight manipulator that can carry equipment for inspection. In this paper, the mechanism of lightweight manipulator for a quadruped walking robot was derived by analyzing its working space, and the motor requirements were determined through manipulator path generation and mechanism dynamics analysis using multi-body dynamics simulations with MATLAB Robotics and ADAMS software. Finally, experimental verification was conducted through a manipulator prototype. The procedures of this study will be useful in designing a manipulator to control buttons and knobs of main equipment.

#Ship equipments(선박 장비) #Condition monitoring(상태 점검) #Lighteweight manipulator(경량 매니퓰레이터) #Inspection robot(검사 로봇) #Multi-body dynamics(다물체동역학)

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