Development of a dry mock-up system for verifying pyroprocess automation

유승남; 류동석; 박병석; 한종희

doi:10.1016/j.net.2023.12.054

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자료유형: 학술저널

저자정보: 유승남 (한국원자력연구원) 류동석 (한국원자력연구원) 박병석 (한국원자력연구원) 한종희 (한국원자력연구원)

저널정보: 한국원자력학회 Nuclear Engineering and Technology Nuclear Engineering and Technology Vol.56 No.5

발행연도: 2024.5

수록면: 1,913 - 1,924 (12page)

DOI: 10.1016/j.net.2023.12.054

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This paper presents the design and operation of an autonomous robot for pyroprocess automation, which requires unique approaches beyond those used in industrial applications to achieve the desired performance. Maintaining an extremely dry atmosphere is crucial to handle various materials, including chloride, and an autonomous system ensures this dry environment. The drying room dehumidifier was carefully selected and designed to generate dry air, and different types of dry air conditioning performance were evaluated, including assessing worker accessibility inside the mock-up to determine the system’s feasibility. Containers used for process materials were modified to fit the gripper system of the gantry robot for automation. The loading and unloading of process materials in each equipment were automatically performed to connect the process equipment with the robotic system. The gantry robot primarily operated through macro motion to approach waypoints containing process materials, eliminating the need for precise approach motion. The robot’s tapered jaw design allowed it to grasp the target object even with imperfect positioning. Robot motions were programmed using a robot simulator for initial positioning and motion planning, and real accuracy was tested in a mock-up facility using the OPC platform.

#Spent nuclear fuel #Pyroprocess #Dry room system #Gantery robot #Computer simulation #Automation

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